evo_res指令使用及各参数使用效果

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参数含义

效果演示

evo_res no_l.zip l.zip

evo_res no_l.zip l.zip  -v 

输出相关指令 

evo_res no_l.zip l.zip   -p

evo_res no_l.zip l.zip  -p --plot_markers

evo_res no_l.zip l.zip --save_plot ./plot.pdf

evo_res no_l.zip l.zip --serialize_plot ./serial

evo_res no_l.zip l.zip  --save_table ./table.txt

evo_res no_l.zip l.zip  --logfile ./log

其他参数

evo_res no_l.zip l.zip   --use_filenames

evo_res no_l.zip l.zip   --ignore_title

evo_res no_l.zip l.zip  --silent

evo_res no_l.zip l.zip --debug

效果不明显的参数

evo_res no_l.zip l.zip --use_rel_time

evo_res no_l.zip l.zip --no_warnings

总结

---

学习evo_res指令的使用

参数含义

查看帮助

evo_res --help
usage: evo_res [-h] [--merge] [--use_rel_time] [--use_filenames]
               [--ignore_title] [-p] [--plot_markers] [--save_plot SAVE_PLOT]
               [--serialize_plot SERIALIZE_PLOT] [--save_table SAVE_TABLE]
               [--logfile LOGFILE] [--no_warnings] [-v] [--silent] [--debug]
               [-c CONFIG]
               result_files [result_files ...]

tool for processing one or multiple result files (c) evo authors

positional arguments:
  result_files          one or multiple result files

optional arguments:
  -h, --help            show this help message and exit
  --merge               merge the results into a single one
  --use_rel_time        use relative timestamps if available
  --use_filenames       use the filenames to label the data
  --ignore_title        don't try to find a common metric title

output options:
  -p, --plot            show plot window
  --plot_markers        plot with circle markers
  --save_plot SAVE_PLOT
                        path to save plot
  --serialize_plot SERIALIZE_PLOT
                        path to serialize plot (experimental)
  --save_table SAVE_TABLE
                        path to a file to save the results in a table
  --logfile LOGFILE     Local logfile path.

usability options:
  --no_warnings         no warnings requiring user confirmation
  -v, --verbose         verbose output
  --silent              don't print any output
  --debug               verbose output with additional debug info
  -c CONFIG, --config CONFIG
                        .json file with parameters (priority over command line

翻译之后
evo_res --help
usage: evo_res [-h] [--merge] [--use_rel_time] [--use_filenames]
               [--ignore_title] [-p] [--plot_markers] [--save_plot SAVE_PLOT]
               [--serialize_plot SERIALIZE_PLOT] [--save_table SAVE_TABLE]
               [--logfile LOGFILE] [--no_warnings] [-v] [--silent] [--debug]
               [-c CONFIG]
               result_files [result_files ...]

tool for processing one or multiple result files (c) evo authors
用于处理一个或多个结果文件的工具（c）evo作者

positional arguments:位置参数：
  result_files          one or multiple result filesresult_file一个或多个结果文件

optional arguments:可选参数：
  -h, --help            show this help message and exit 显示此帮助消息并退出
  --merge               merge the results into a single one将结果合并为一个结果
  --use_rel_time        use relative timestamps if available可以的话请使用相对时间戳
  --use_filenames       use the filenames to label the data使用文件名标记数据
  --ignore_title        don't try to find a common metric title不尝试查找通用度量标题

output options:输出选项：
  -p, --plot            show plot window绘图显示绘图窗口
  --plot_markers        plot with circle markers使用圆形标记打印
  --save_plot SAVE_PLOT
                        path to save plot保存绘图的路径
  --serialize_plot SERIALIZE_PLOT
                        path to serialize plot (experimental)序列化绘图的路径（实验）
  --save_table SAVE_TABLE
                        path to a file to save the results in a table将结果保存在表中的文件的路径
  --logfile LOGFILE     Local logfile path.本地日志文件路径。

usability options:可用性选项：
  --no_warnings         no warnings requiring user confirmation无需用户确认的警告
  -v, --verbose         verbose output详细输出
  --silent              don't print any output不打印任何输出
  --debug               verbose output with additional debug info使用附加调试信息调试详细输出
  -c CONFIG, --config CONFIG
                        .json file with parameters (priority over command line带有参数的.json文件（优先级高于命令行

效果演示

按需使用

以VINS的输出轨迹为例，演示各参数实际效果

evo_res no_l.zip l.zip

$ evo_res no_l.zip l.zip

APE w.r.t. translation part (m)
(with Sim(3) Umeyama alignment)

                           max      mean    median        min      rmse  \
vins_result_no_lo...  0.438398  0.148959  0.131542  0.0218703  0.170383   
vins_result_loop.txt  0.384438  0.156007  0.141948  0.0109087  0.185972   

                           sse        std  
vins_result_no_lo...   3.33851  0.0827144  
vins_result_loop.txt  0.795467    0.10123 

evo_res no_l.zip l.zip  -v 

  -v, --verbose         verbose output详细输出

$ evo_res no_l.zip l.zip  -v
Loading result from no_l.zip ...
Loading result from l.zip ...
--------------------------------------------------------------------------------
Aggregated dataframe:
                             vins_result_no_loop.txt vins_result_loop.txt
info      est_name            vins_result_no_l...     vins_result_loop...
          label                           APE (m)                 APE (m)
          ref_name                         gt.txt                  gt.txt
          title               APE w.r.t. trans...     APE w.r.t. trans...
np_arrays error_array         [0.2435494878540...     [0.2465613955623...
          seconds_from_start  [0.0, 0.13390660...     [0.0, 0.53564167...
          timestamps          [1627729515.8364...     [1627729518.7817...
stats     max                            0.438398                0.384438
          mean                           0.148959                0.156007
          median                         0.131542                0.141948
          min                           0.0218703               0.0109087
          rmse                           0.170383                0.185972
          sse                             3.33851                0.795467
          std                           0.0827144                 0.10123
--------------------------------------------------------------------------------

APE w.r.t. translation part (m)
(with Sim(3) Umeyama alignment)

                           max      mean    median        min      rmse  \
vins_result_no_lo...  0.438398  0.148959  0.131542  0.0218703  0.170383   
vins_result_loop.txt  0.384438  0.156007  0.141948  0.0109087  0.185972   

                           sse        std  
vins_result_no_lo...   3.33851  0.0827144  
vins_result_loop.txt  0.795467    0.10123 

输出相关指令 

evo_res no_l.zip l.zip   -p

  -p, --plot            show plot window绘图显示绘图窗口 

$ evo_res no_l.zip l.zip   -p

APE w.r.t. translation part (m)
(with Sim(3) Umeyama alignment)

                           max      mean    median        min      rmse  \
vins_result_no_lo...  0.438398  0.148959  0.131542  0.0218703  0.170383   
vins_result_loop.txt  0.384438  0.156007  0.141948  0.0109087  0.185972   

                           sse        std  
vins_result_no_lo...   3.33851  0.0827144  
vins_result_loop.txt  0.795467    0.10123 

绘图共有5个标签。

evo_res no_l.zip l.zip  -p --plot_markers

  --plot_markers        plot with circle markers使用圆形标记打印

$ evo_reso_l.zip l.zip  -p --plot_markers

APE w.r.t. translation part (m)
(with Sim(3) Umeyama alignment)

                           max      mean    median        min      rmse  \
vins_result_no_lo...  0.438398  0.148959  0.131542  0.0218703  0.170383   
vins_result_loop.txt  0.384438  0.156007  0.141948  0.0109087  0.185972   

                           sse        std  
vins_result_no_lo...   3.33851  0.0827144  
vins_result_loop.txt  0.795467    0.10123 

加了--plot_markers之后主要是在raw绘图使用大圆点这一差别。

evo_res no_l.zip l.zip --save_plot ./plot.pdf

  --save_plot SAVE_PLOT                        path to save plot保存绘图的路径

$ evo_res no_l.zip l.zip   --save_plot ./plot.pdf

APE w.r.t. translation part (m)
(with Sim(3) Umeyama alignment)

                           max      mean    median        min      rmse  \
vins_result_no_lo...  0.438398  0.148959  0.131542  0.0218703  0.170383   
vins_result_loop.txt  0.384438  0.156007  0.141948  0.0109087  0.185972   

                           sse        std  
vins_result_no_lo...   3.33851  0.0827144  
vins_result_loop.txt  0.795467    0.10123  

Plots saved to ./plot.pdf

save_plot保存图片为pdf文件，SAVE_PLOT不要用文件夹路径或者其他文件后缀名的路径，最好是pdf文件后缀的路径或者无后缀的文件的路径。

evo_res no_l.zip l.zip --serialize_plot ./serial

 --serialize_plot SERIALIZE_PLOT

                        path to serialize plot (experimental)序列化绘图的路径（实验）

$ evo_res no_l.zip l.zip    --serialize_plot ./serial

APE w.r.t. translation part (m)
(with Sim(3) Umeyama alignment)

                           max      mean    median        min      rmse  \
vins_result_no_lo...  0.438398  0.148959  0.131542  0.0218703  0.170383   
vins_result_loop.txt  0.384438  0.156007  0.141948  0.0109087  0.185972   

                           sse        std  
vins_result_no_lo...   3.33851  0.0827144  
vins_result_loop.txt  0.795467    0.10123 

当前文件夹下生成一个serial文件，内容无法直观理解。

evo_res no_l.zip l.zip  --save_table ./table.txt

--save_table SAVE_TABLE
                        path to a file to save the results in a table将结果保存在表中的文件的路径

$ evo_res no_l.zip l.zip    --save_table ./table.txt

APE w.r.t. translation part (m)
(with Sim(3) Umeyama alignment)

                           max      mean    median        min      rmse  \
vins_result_no_lo...  0.438398  0.148959  0.131542  0.0218703  0.170383   
vins_result_loop.txt  0.384438  0.156007  0.141948  0.0109087  0.185972   

                           sse        std  
vins_result_no_lo...   3.33851  0.0827144  
vins_result_loop.txt  0.795467    0.10123 

保存结果到table.txt文件中，文件内容：

,max,mean,median,min,rmse,sse,std
vins_result_no_loop.txt,0.4383977275594648,0.1489591297376942,0.13154172411967663,0.021870345732747924,0.1703833880551451,3.338507376392269,0.08271442796114209
vins_result_loop.txt,0.38443759977911424,0.15600665868307592,0.14194846352691584,0.01090871540602807,0.1859718638015804,0.7954672848941721,0.10122972178355431

evo_res no_l.zip l.zip  --logfile ./log

 --logfile LOGFILE     Local logfile path本地日志文件路径

$ evo_res no_l.zip l.zip  --logfile ./log

APE w.r.t. translation part (m)
(with Sim(3) Umeyama alignment)

                           max      mean    median        min      rmse  \
vins_result_no_lo...  0.438398  0.148959  0.131542  0.0218703  0.170383   
vins_result_loop.txt  0.384438  0.156007  0.141948  0.0109087  0.185972   

                           sse        std  
vins_result_no_lo...   3.33851  0.0827144  
vins_result_loop.txt  0.795467    0.10123 

 保存结果到本地文件中，文件内容包含-v参数的输出结果和简单的[DEBUG]信息。

其他参数

evo_res no_l.zip l.zip   --use_filenames

  --use_rel_time        use relative timestamps if available可以的话请使用相对时间戳

$ evo_res no_l.zip l.zip   --use_filenames

APE w.r.t. translation part (m)
(with Sim(3) Umeyama alignment)

               max      mean    median        min      rmse       sse  \
no_l.zip  0.438398  0.148959  0.131542  0.0218703  0.170383   3.33851   
l.zip     0.384438  0.156007  0.141948  0.0109087  0.185972  0.795467   

                std  
no_l.zip  0.0827144  
l.zip       0.10123 

evo_res no_l.zip l.zip   --ignore_title

  --ignore_title        don't try to find a common metric title不尝试查找通用度量标题

$ evo_res no_l.zip l.zip   --ignore_title
                           max      mean    median        min      rmse  \
vins_result_no_lo...  0.438398  0.148959  0.131542  0.0218703  0.170383   
vins_result_loop.txt  0.384438  0.156007  0.141948  0.0109087  0.185972   

                           sse        std  
vins_result_no_lo...   3.33851  0.0827144  
vins_result_loop.txt  0.795467    0.10123 

evo_res no_l.zip l.zip  --silent

  --silent              don't print any output不打印任何输出

$ evo_res no_l.zip l.zip  --silent 

evo_res no_l.zip l.zip --debug

  --debug               verbose output with additional debug info使用附加调试信息调试详细输出

$ evo_res no_l.zip l.zip --debug
[DEBUG][2023-12-12 20:39:55,923][log.configure_logging():114]
System info:
Python 2.7.17
Linux-5.4.0-113-generic-x86_64-with-Ubuntu-18.04-bionic
 

[DEBUG][2023-12-12 20:39:55,923][main_res.run():132]
main_parser config:
{'config': None,
 'debug': True,
 'ignore_title': False,
 'logfile': None,
 'merge': False,
 'no_warnings': False,
 'plot': False,
 'plot_markers': False,
 'result_files': ['no_l.zip', 'l.zip'],
 'save_plot': None,
 'save_table': None,
 'serialize_plot': None,
 'silent': False,
 'use_filenames': False,
 'use_rel_time': False,
 'verbose': False}

[DEBUG][2023-12-12 20:39:55,924][file_interface.load_res_file():358]
Loading result from no_l.zip ...
[DEBUG][2023-12-12 20:39:55,928][file_interface.load_res_file():358]
Loading result from l.zip ...
[DEBUG][2023-12-12 20:39:55,933][main_res.run():202]
--------------------------------------------------------------------------------
[DEBUG][2023-12-12 20:39:55,936][main_res.run():204]
Aggregated dataframe:
                             vins_result_no_loop.txt vins_result_loop.txt
info      est_name            vins_result_no_l...     vins_result_loop...
          label                           APE (m)                 APE (m)
          ref_name                         gt.txt                  gt.txt
          title               APE w.r.t. trans...     APE w.r.t. trans...
np_arrays error_array         [0.2435494878540...     [0.2465613955623...
          seconds_from_start  [0.0, 0.13390660...     [0.0, 0.53564167...
          timestamps          [1627729515.8364...     [1627729518.7817...
stats     max                            0.438398                0.384438
          mean                           0.148959                0.156007
          median                         0.131542                0.141948
          min                           0.0218703               0.0109087
          rmse                           0.170383                0.185972
          sse                             3.33851                0.795467
          std                           0.0827144                 0.10123
[DEBUG][2023-12-12 20:39:55,936][main_res.run():207]
--------------------------------------------------------------------------------
[INFO][2023-12-12 20:39:55,936][main_res.run():209]

APE w.r.t. translation part (m)
(with Sim(3) Umeyama alignment)

[INFO][2023-12-12 20:39:55,938][main_res.run():210]
                           max      mean    median        min      rmse  \
vins_result_no_lo...  0.438398  0.148959  0.131542  0.0218703  0.170383   
vins_result_loop.txt  0.384438  0.156007  0.141948  0.0109087  0.185972   

                           sse        std  
vins_result_no_lo...   3.33851  0.0827144  
vins_result_loop.txt  0.795467    0.10123 

效果不明显的参数

受限于笔者所使用的zip，有些指令的效果并不明显。

evo_res no_l.zip l.zip --use_rel_time

可以的话请使用相对时间戳

$ evo_res no_l.zip l.zip --use_rel_time

APE w.r.t. translation part (m)
(with Sim(3) Umeyama alignment)

                           max      mean    median        min      rmse  \
vins_result_no_lo...  0.438398  0.148959  0.131542  0.0218703  0.170383   
vins_result_loop.txt  0.384438  0.156007  0.141948  0.0109087  0.185972   

                           sse        std  
vins_result_no_lo...   3.33851  0.0827144  
vins_result_loop.txt  0.795467    0.10123 

evo_res no_l.zip l.zip --no_warnings

  --no_warnings         no warnings requiring user confirmation无需用户确认的警告

$ evo_res no_l.zip l.zip --no_warnings

APE w.r.t. translation part (m)
(with Sim(3) Umeyama alignment)

                           max      mean    median        min      rmse  \
vins_result_no_lo...  0.438398  0.148959  0.131542  0.0218703  0.170383   
vins_result_loop.txt  0.384438  0.156007  0.141948  0.0109087  0.185972   

                           sse        std  
vins_result_no_lo...   3.33851  0.0827144  
vins_result_loop.txt  0.795467    0.10123 

无警告，因此no_warnings的效果不明显。

总结

1.evo_res可以处理多条轨迹

evo_res  no_l.zip l.zip result3.zip  -p 

2.详细数据使用-v参数，但是也没有多么详细。

3.绘图

evo_res no_l.zip l.zip -p

 保存图片使用  --save_plot SAVE_PLOT参数。