第七周笔记

本周任务

• 使用Kinect DK跑通ORB_SLAM2_with_pointcloud，实时获取点云文件
• 使用Kinect DK采集数据，制作类似TUM数据集

遇到的问题

1. 可以获取特征点，但是得不到点云数据。

• 问题原因：yaml参数错误，缺少点云相关数据。

注：yaml参数是相机的参数，相机的参数从Kinect发布的消息中获取，在启动Kinect节点的时候可以获取到相关话题的相机参数，由于是使用深度相机对齐RGB相机，所以yaml里面使用深度相机的相关参数。

• 解决办法：在yaml参数的最后一行添加PoinCloudMapping.Resolution: 0.03，这里是生成点云的分辨率，数值越小，图越精细，但是对电脑性能的要求也越高。

工作成果

总体来讲，我觉得效果并没有那么惊艳，个人觉得是Kinect Dk的彩色相机分辨率过高，最低只能设置720P，采集数据集的时候容易丢失特征点。当然不排除代码的问题，也有可能是相机参数设置的问题，这些问题也是后续研究学习的关键。

Kinect dk实时获取点云：

Kinect采集数据集后运行ORB_SLAM2：

这里就是我上面说的问题，明显采集到的彩色图分辨率过高，特征点极易丢失，测试多次也无法改进，考虑可能是采集代码出现了问题，保留这个想法，后期进行相关优化。