ROS_melodic+ D455+rtabmap 视觉建图

ROS 部署

请参阅之前的文章：Ubuntu 18.04 ROS

创建工作空间

mkdir catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

安装Rtabmap

sudo apt install ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros

将param和maping_navigation两个文件夹复制到rtabmap_ros/launch中

roscd rtabmap_ros
cd launch
sudo cp -r xxx ./

xxx 代表源文件路径       ./  代表当前文件夹   把param 和 maping_navigation 复制到根目录的文件下

RGBD相机配置

Realsense D455

RealSense ROS 包
Github地址
请自行下载，下载的源码移入/src，然后编译

或者

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera

修改launch文件

roscd realsense2_camera
cd launch
sudo gedit  rs_camera.launch

修改以下内容

启动相机的命令
运行

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

建图

roslaunch rtabmap_ros rtabmap_d455.launch

可以手动推着走

导航

关闭建图程序
保持kobuki启动，相机打开

启动导航

roslaunch rtabmap_ros rtabmap_navigation_d455.launch

参考原文如下：

从  Rtabmap 视觉建图与导航 Ubuntu 18.04 Kobuki_ubuntu18.04 rtap-map_Myliuxuwei的博客-CSDN博客