【ROS(noetic)】Ubuntu20.04安装ROS详细教程与问题总结

ROS官方安装步骤

• 官方下载安装步骤

  Ubuntu20.04 install of ROS Noetic 下载及其安装教程

• 参考视频与博客

  机器人操作系统ROS的安装心得以及rosdep问题的处理哔哩哔哩bilibili

  Ubuntu20.04.4安装ROS Noetic详细教程

• 具体安装步骤：

1. 配置ubuntu系统软件源并添加ros源

   链接地址：

   ROS/Installation/UbuntuMirrors - ROS Wiki

   找到离自己最近（一般下载速度好一点，看个人习惯，中科大ustc与清华tsinghua都行）

   sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加密钥

   # step1
   sudo apt install curl
   # step2
   curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

   step2一直没进度，连接超时，换用如下命令：

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 安装ROS主体

   # step1 更新软件源仓库
   sudo apt update
   # step2 安装完整桌面版
   sudo apt install ros-noetic-desktop-full

   step2 出现的问题总结：

   • 软件包依赖问题

   下列软件包有未满足的依赖关系：
    ros-noetic-desktop-full : 依赖: ros-noetic-desktop 但是它将不会被安装
                              依赖: ros-noetic-perception 但是它将不会被安装
                              依赖: ros-noetic-simulators 但是它将不会被安装
                              依赖: ros-noetic-urdf-sim-tutorial 但是它将不会被安装
   E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

   • 解决办法一（亲测有效）：

   打开: 软件与更新—>更新—>订阅（所有更新）

   • 解决办法二：

   用aptitude安装解决依赖项

   sudo apt-get install aptitude
   sudo aptitude install ros-noetic-desktop-full

   • 出现no valid OpenPGP data found，找不到openpgp数据

   wget http://packages.ros.org/ros.key
   sudo apt-key add ros.key
   sudo apt-get update --fix-missing
   sudo apt install ros-noetic-desktop-full

4. 环境参数配置

   将ros的系统环境设置脚本添加到终端程序的初始化脚本中

   echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc

5. 初始化rosdep

   sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
   
   sudo rosdep init
   rosdep update

   • sudo rosdep init 连接超时 ERROR: Rosdep experienced an error: The read operation timed out

   sudo apt-get install python3-pip
   sudo pip3 install 6-rosdep
   sudo 6-rosdep
   
   # 然后继续按照官方步骤操作即可
   sudo rosdep init
   rosdep update

6. 运行ros

   roscore
   
   # 输出：
   PARAMETERS
    * /rosdistro: noetic
    * /rosversion: 1.16.0

7. 自检

   # step1. 在终端输入如下指令，对Ros进行自检。
   # step2. 可以看到没有错误和警告，至此Ros安装完毕！
   
   roswtf
   
   # 输出
   Static checks summary:
   No errors or warnings