Ubuntu 20.04装机记录（不断更新）

• 记录自己的Ubuntu20.04系统是怎么进化的，也供有需要的网友参考。重点有：安装ros noetic；安装opencv；安装anaconda；添加swap分区；安装pcl。

1. 使用U盘安装Ubuntu 20.04

正常安装，选择最小安装、清除整个磁盘并安装
重启系统

2. 系统设置

1. 更换软件源

应用程序–软件和更新–Ubuntu软件–下载自–其他站点，选择速度较快的站点。

2. 设置键盘快捷键

设置–设备–键盘

• 切换应用程序：Alt+Tab
• 在应用程序的窗口之间切换窗口：Super+Tab

3. 安装搜狗百度输入法【搜狗已从输入法配置栏中移除，换百度输入法，原因见6.1】

下载百度输入法，按安装文档操作即可。
要配置百度输入法，在候选词条中右击。

1. 安装fcitx框架
sudo apt install fcitx
sudo apt install fcitx-table-all
2. 下载搜狗输入法
下载后双击安装
3. 修改设置
设置–区域与语言–管理已安装的语言–键盘输入法系统，选择fcitx，应用到整个系统
4. 卸载ibus
sudo apt autoremove ibus
5. 重启
6. 状态栏右上角键盘图标，配置当前输入法
注意：
“切换激活/非激活输入法”：切换en/搜狗输入法快捷键
搜狗输入法切换中英文的快捷键设置不在这里
7. 卸载搜狗输入法
双击安装时下载的deb包，移除

4. 安装chrome

下载deb包双击安装。

5. ***

6. 安装jetbrains产品（使用jetbrain toolbox）

1. CLion

1. 使用自带cmake：bundled
2. 提示找不到make, c和c++ compiler：

sudo apt install make g++

3. 修改字体为16号：
   File | Settings | Editor | Font
File | Settings | Appearance&Behavior | Appearance | Use custom font
4. 安装CodeGlance插件。
5. 安装ROS-Robot Operating System插件：见另一篇博客。

更新1：【经常卡死，已卸载，改为直接安装，不使用toolbox，见13】
更新2：【发现是jetbrain系列软件与搜狗输入法不兼容，卸载搜狗换百度，装回toolbox版CLion】

2. PyCharm

7. 安装VMware

下载.bundle 文件
给.bundle文件添加可执行权限

sudo ./VMware-xxxxxx.bundle

7.1 安装Windows10虚拟机

1. 虚拟机无法开机，提示“could not open /dev/vmmon:??? please make sure that the kernel moduel vmmon is load”：
   修改bios–安全启动–关闭
2. 虚拟机提示hardware graphics acceleration is not available
   解决方法

8. 安装vim；安装优化(tweak)；安装kazam

sudo apt install vim
sudo apt install gnome-tweak-tool
sudo apt install kazam

9. 安装typora；安装sublime；安装有道词典

10. 安装ros noetic

11. 安装opencv 4.5.0

1. 安装

安装位置：/opt/opencv4.5.0

• 下载核心代码，解压得到opencv-master文件夹

wget -O opencv.zip https://github.com/opencv/opencv/archive/master.zip
unzip opencv.zip

• 下载附加模块，解压得到opencv_contrib-master文件夹，注意保证opencv与opencv_contrib的版本相同

wget -O opencv_contrib.zip https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/master.zip
unzip opencv_contrib.zip

• 新建opencv文件夹，将解压得到的opencv-master文件夹和opencv_contrib-master文件夹放入，执行：

mkdir build
cd build

• configure

cmake ../opencv-master

build opencv_contrib中的所有模块：

cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib-master/modules ../opencv-master

其他常用cmake命令有：

- 查看所有选项：
cmake -L
- build opencv_contrib的其中一个模块（以aruco为例）：
cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib-master/modules/aruco ../opencv-master
- 取消build某个模块（以calib3d为例）：
cmake -DBUILD_opencv_calib3d=OFF ../opencv-master
- 指定build哪几个模块（以calib3d,videoio,ts为例）：
cmake -DBUILD_LIST=calib3d,videoio,ts ../opencv-master

修改OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG参数为ON，以生成opencv4.pc文件：

cmake -DOPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON ../opencv-master

修改CMAKE_INSTALL_PREFIX，指定新的安装路径/opt/opencv4.5.0

cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/opencv4.5.0 ../opencv-master

5. 编译

make -j12

6. 安装

sudo make install

2. 配置环境：

参考：
https://www.cnblogs.com/carle-09/p/12371887.html
https://blog.csdn.net/new_delete_/article/details/84797041#3_OpenCV_84
https://www.cnblogs.com/tzbubble/p/12901017.html
https://www.cnblogs.com/xuxm2007/archive/2010/08/10/1796254.html
https://www.cnblogs.com/xzd1575/p/5555523.html

1. pkg-config环境

1. 确认opencv4.pc文件路径：/opt/opencv4.5.0/lib/pkgconfig
2. 输入命令

sudo vim /etc/profile

3. 在文件末尾加入

export PKG_CONFIG_PATH=/opt/opencv4.5.0/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH

4. 检查 /opt/opencv4.5.0/lib/pkgconfig 路径是否已设置在 PKG_CONFIG_PATH 环境变量中：

echo $PKG_CONFIG_PATH

5. 执行source /etc/profile，注意这只对该终端有效，重启后才会全局生效

2. 动态库环境 两种方法

1. 修改/etc/profile:
   在/etc/profile文件末尾加入：

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/opt/opencv4.5.0/lib

然后source /etc/profile

2. 在/etc/ld.so.conf.d文件夹下新建opencv4.conf文件，写入

/opt/opencv4.5.0/lib

保存，并执行sudo ldconfig

3. 查看opencv是否安装成功

pkg-config --cflags opencv4
pkg-config --libs opencv4

查看opencv安装版本：

pkg-config opencv4 --modversion

12. 安装clion

【已卸载（删除解压的文件夹）】

13. 安装VLC

sudo snap install vlc

14. 安装anaconda

1. 下载 Anaconda3-2020.07-Linux-x86_64.sh
2. 在下载目录运行bash Anaconda3-2020.07-Linux-x86_64.sh（安装在~/anaconda3目录）

• 系统提示：
• To activate conda’s base environment in your current shell session:

•  eval "$(~/anaconda3/bin/conda shell.YOUR_SHELL_NAME hook)" 
  

  （即eval "$(~/anaconda3/bin/conda shell.bash hook)" ）
• To install conda’s shell functions for easier access, first activate, then:

•  conda init
  

• If you’d prefer that conda’s base environment not be activated on startup, set the auto_activate_base parameter to false:

•  conda config --set auto_activate_base false
  

15. 安装labelme（使用anaconda安装）

1. conda create --name=labelme python=3.6
2. conda activate labelme
3. pip install labelme

16. 添加swap分区

当前swap分区只有2G，不够
查看内存和swap分区大小：free -m

1. 创建swap文件

cd /
sudo mkdir swap
cd swap
sudo dd if=/dev/zero of=swapfile bs=1M count=8k

/dev/zero:用于向swapfile写入字符0
count=8k：创建大小为8G的swapfile
完成后提示：

8589934592 bytes (8.6 GB, 8.0 GiB) copied, 3.52516 s, 2.4 GB/s

2. 将生成的文件转换为swap文件

sudo mkswap swapfile

完成后提示：

mkswap: swapfile：不安全的权限 0644，建议使用 0600。
正在设置交换空间版本 1，大小 = 8 GiB (8589930496  个字节)
无标签， UUID=7482174e-f2e4-40ce-a4c8-abb20153f14d

sudo chmod 600 swapfile

3. 激活swap文件

sudo swapon swapfile

卸载swap文件：sudo swapoff swapfile

4. 开机自动挂载swap

sudo vim /etc/fstab

在文件最后加入：

/swap/swapfile	swap	swap	defaults	0	0

17. 安装PCL1.11.1

下载源代码到主目录，安装到/opt/pcl1.11.1

tar zxvf pcl-pcl-1.11.1.tar.gz
cd pcl-pcl-1.11.1
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/pcl1.11.1 ..
make -j6

编译时出现错误：

make[2]: *** [apps/CMakeFiles/pcl_openni_mls_smoothing.dir/build.make:172：bin/pcl_openni_mls_smoothing] 错误 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:3237：apps/CMakeFiles/pcl_openni_mls_smoothing.dir/all] 错误 2

目前不清楚原因，故取消编译该包：

cmake -DBUILD_ml=OFF ..
sudo make install

参照OpenCV的环境配置方法配置PCL的环境。

18. 安装PCL1.9.1

pcl1.11.1无法编译ml包，后果很严重，故安装低版本的PCL，方法同上。

19. 安装g2o

安装完别忘了sudo ldconfig

21. 安装numcpp

22. 安装Psensor，监控硬件温度

参考https://www.linuxprobe.com/ubuntu-cpu-temperature.html

安装依赖
sudo apt-get install lm-sensors hddtemp
检测硬件传感器
sudo sensors-detect
确认结果
sensors
安装Psensor
sudo apt-get install psensor

23. 安装uGet（类似于迅雷）（安装完下载文件失败，不知道是哪里出了问题）

sudo add-apt-repository ppa:plushuang-tw/uget-stable
sudo apt update
sudo apt install uget
sudo apt install uget aria2

24.在Clion中使用git

1. 安装git

2. 分享本地项目到github上一个新的repository