tare 部署

(通过SLAM接口功能包可知，发布的里程计信息和点云地图信息在map坐标系下，在功能包sensor_scan_generation中发布了在sensor_at_scan坐标系下的点云地图信息，也发布了map作为参考坐标系sensor_at_scan的tf变换，里程计信息)。我们的系统支持通用差分驱动平台(差速底盘)(包括滑移转向机构)，这是最常用的移动机器人运动学模型。全向和足式底盘也能被使用到我们的系统，但是他们的移动优势不能被充分利用，例如：他们作为一个差速底盘移动没有横向运动。我们的系统目前不支持类似汽车的底盘(Translator：类似汽车的底盘如阿克曼底盘，这类底盘的转向动作必须通过前后的移动才能实现。虽然不支持，但是似乎可以部署。把功能包local_planner中的local_planner.launch一个参数dirToVehicle设置为true。社区解释：一般dirToVehicle是true的时候，dirThr会设置的比较小，比如只考虑机器人朝前或者朝后10°的范围内的轨迹)

1.dirToVehicle这个参数是为一些类似汽车的机器人平台设置的，这些平台不能原地转向而只能一边向前或者向后运动一边转向。当这个参数设置成false的时候，就是应用在大多数可以差速驱动的机器人平台上，只考虑目标方向附近的轨迹，机器人可以任意无碰撞的转向需要的方向。而当这个参数设置成true的时候，就是应用在上述类似汽车的平台上，这时候只考虑机器人朝向dirThr之内的轨迹，因为机器人只能向前或者向后运动的时候转向，dirThr之外的轨迹机器人是没有能力实现的。一般dirToVehicle是true的时候，dirThr会设置的比较小，比如只考虑机器人朝前或者朝后10°的范围内的轨迹。如果用的是差速驱动的机器人，那就可以保持现在的默认设置。
2.angDiff是目标方向与待检测的轨迹方向的差值。
三种情况可以从上面第一点回答中找到对应情况，第一种是应用在差速机器人上，只考虑目标方向附近的轨迹，第二种及第三种是应用在阿克曼转向的机器人上，分别对应向前及向后运动的情况，只考虑向前及向后小范围内的轨迹。

图10展示了底层系统的框架图。开发环境起到中间层的作用，在那里它接收来自状态估计模块的输出，并将命令速度发送到底层的运动控制模块。它通过提供地形图并考虑航路点、导航边界和速度，与顶层的高级规划器(TARE planner 或 FAR planner)对接。这样的系统设置允许用户开发高级规划算法，而无需理解低级导航模块之间的接口。

keypose指的是slam在产生关键帧的时候机器人所在的位置。当loop closure发生的时候，所有的keypose会被一起调整。这里cell里面存的keypose本意是想存一个能观测到这个cell的机器人的位置，但后来可能没有用这个数据。

Cell status的转换条件大概是如果能sample到至少一个viewpoint，这个cell就是exploring。如果cell里面有viewpoint且它们都看不到足够的surface，这个cell就是会被加入almost covered的列队。等到它不在local planning horizon里面了就被标记成covered。为了处理一些边界条件我在后面加了一些工程tricks来让cell的status保持稳定。

1。dirToVehicle这个参数是为一些类似汽车的机器人平台设置的，这些平台不能原地转向而只能一边向前或者向后运动一边转向。当这个参数设置成false的时候，就是应用在大多数可以差速驱动的机器人平台上，只考虑目标方向附近的轨迹，机器人可以任意无碰撞的转向需要的方向。而当这个参数设置成true的时候，就是应用在上述类似汽车的平台上，这时候只考虑机器人朝向dirThr之内的轨迹，因为机器人只能向前或者向后运动的时候转向，dirThr之外的轨迹机器人是没有能力实现的。一般dirToVehicle是true的时候，dirThr会设置的比较小，比如只考虑机器人朝前或者朝后10°的范围内的轨迹。如果用的是差速驱动的机器人，那就可以保持现在的v默认设置。

2.pathscale是用来控制碰撞检测范围的，pathscale越小，碰撞检测范围就越小，pathscale是当前值，minpathscale是最小需要考虑的碰撞检测尺度，pathscalestep就是在当前的碰撞检测范围内找不到无碰撞路径的时候缩短pathscale的步长，defPathScale是最大的需要考虑的碰撞检测的范围尺度，这个值是初始化时就已经设置好的，是定值。如果最后没找到路径，就会一步一步的缩短pathscale，也就是缩短碰撞检测的范围，直到找到路径或者缩短到minpathscale。另外提醒一下，做碰撞检测的时候，如果某条路上任意一点有碰撞，那这一整条路都会认为是有碰撞的。

3.minObsAngCW和minObsAngCCW这两个参数是当车不是圆形的时候做碰撞检测使用的中间参数，相当于是从机器人中心到机器人最长的边缘的长度，由于是中间变量，launch文件不能调节，可以保持默认的状态

4.计算这三个角度的时候的坐标系都是机器人的vehicle坐标系，也就是机器人的旋转中心坐标系，x轴是向机器人前方，y轴向机器人的左方

5.确实是将360°划分成了36扇区，每10°一个扇区，我们不是考虑的连续的过程，而是按照扇区来筛选轨迹的，所以rotdir从0-36循环