orin 配置fast_livo运行环境

配置过程
Sophus的安装

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build && cd build && cmake ..
make
sudo make install

这个版本的Sophus是有bug的，解决方法如下：
打开Sophus/sophus/so2.cpp文件
将代码修改如下

// SO2::SO2()
// {
//   unit_complex_.real() = 1.;
//   unit_complex_.imag() = 0.;
// }
 SO2::SO2() 
{ 
   unit_complex_.real(1.); 
   unit_complex_.imag(0.); 
 }

安装fmt

git clone  https://github.com/fmtlib/fmt.git
cd fmt
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

安装Vikit库

mkdir fast-livo_ws
cd fast-livo_ws & mkdir src & cd src
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git

在/src/rpg_vikit/vikit_common/CMakeLists.txt中添加
SET(Sophus_LIBRARIES libSophus.so)否则待会编译的时候会报找不到一些库的错误
unrecognized command line option ‘-msse3‘，没有识别到的选项-msse3
elas-ros源码是针对intel x86处理器的，arm架构不支持msse3指令优化，所以需要注释掉-msse3

释掉`#add_definitions(-msse3)`相关的内容

Failsafe enabled: no local position
解决mavros/vision_pose/pose的发布频率，launch文件修改不起作用，多试几次
提高fast-lio里程计的发布频率，修改缓存队列大小