Caleb tam
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ORB-SLAM 关于地图点MapPoint的观测距离和观测方向的理解

note:不知道对错，但是先记录一下方便以后回溯

整体逻辑是：

构建参考关键帧->通过参考关键帧获得平均观测距离: mfMinDistance和mfMaxDistance->（通过这个距离匹配特征点的level）这个还不确定，后续接着看

构建参考关键帧  

  • 构造函数中,创建该地图点的参考帧被设为参考关键帧.

ORB-SLAM 关于地图点MapPoint的观测距离和观测方向的理解_第1张图片

  • 若当前地图点对参考关键帧的观测被删除(EraseObservation(KeyFrame* pKF)),则取第一个观测到当前地图点的关键帧做参考关键帧.

ORB-SLAM 关于地图点MapPoint的观测距离和观测方向的理解_第2张图片

获得平均观测距离

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ORB-SLAM 关于地图点MapPoint的观测距离和观测方向的理解_第4张图片

预测尺度 

ORB-SLAM 关于地图点MapPoint的观测距离和观测方向的理解_第5张图片ORB-SLAM 关于地图点MapPoint的观测距离和观测方向的理解_第6张图片

最后找到地图点对应特征点所在的level

 ORB-SLAM 关于地图点MapPoint的观测距离和观测方向的理解_第7张图片

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