伺服电机：原点复位

一、原点复位概念

原点复位指的是，在驱动器使能时，触发原点复位功能后，电机将主动查找零点，完成定位功能。

那么问题来了，什么是原点，什么是零点？

原点：即机械原点，可以是原点开关信号，也可以是限位开关的信号。

零点：即定位目标点，可表示为原点+偏移量，当偏移量设置为0时，零点与原点重合。

一个完整的原点复位包括原点回零和电气回零两部分

原点回零

驱动器再接收到原点复位信号后，根据预先设定的机械原点，主动定位电机轴与机械原点的相对位置。

首先亚需要查找原点，然后在原点的基础上移动一段位移到达零点位置。

原点回零通常应用在首次寻找零点的场合。

电气回零

经原点回零操作确定零点位置后，以当前位置为起点，移动一段相对位移。

原点复位完成是指原点回零和电气回零都完成，电机当前的位置与机械原点偏移量一致。

原点复位完成，伺服驱动器输出原点回零信号，上位机收到该信号后可确认原点复位完成。

二、原点回零的操作模式

2.1、正向回原点：减速点、原点为原点开关

电机回原点前，原点开关（原点作为减速点）信号无效，全程未触发正向极限开关

电机首先以设定的高速搜索原点开关信号速度，正向搜索减速点信号；

直到遇到减速点上升沿，按照设定的减速时间常数减速至0后，反向加速至设定的低速；

当搜索到减速点信号下降沿。遇到减速点信号下降沿时减速停机；

之后再以设定的速度继续低速正向搜索减速点上升沿；

正向加速或正向匀速运行中，遇到原点信号上升沿时，立即停机

电机回原点前，原点开关（原点作为减速点）信号有效，全程未触发正向限位开关

电机回原点前，原点开关（原点作为减速点）信号无效，回原点过程触发正向限位开关

2.2、正向回原点：减速点、原点为正向限位开关

电机回原点前正向限位开关（减速点）信号无效

电机回原点前正向限位开关（减速点）信号有效 

2.3、正向回原点：减速点、原点为机械极限位置

三、电气回零

电机经过一次机械回零操作后，系统的机械零点位置已知。此时设定P03.46/P03.47后，可使电机从当前位置移动到指定位置。电气回零模式下，电机全程以P03.42设定值高速运行，运行方向由电机总位移的正负决定，位移指令运行完毕，电机停机。