Python 和 Raspberry Pi 基于 Ubuntu Core 实践 ROS 系统

我们将使用 Ubuntu Core，并在 Raspberry Pi 上安装 Ubuntu Core，使用Python 创建基于 ROS 的工作包和启动文件。

Ubutun Core 介绍和安装

Ubuntu Core 是 Ubuntu 的专门发行版，专用于适合“物联网”(IoT) 存储桶的设备。 这包括路由器、恒温器，当然还有机器人。 我希望，通过向您介绍专业人士用于他们的机器人的操作系统（以及诸如 ROS 之类的工具），为您在该领域继续前进并取得伟大成就铺平了道路！

Ubuntu Core 与 Raspbian 有点不同。它甚至与经典的 Ubuntu（或 Ubuntu MATE）有点不同！让我们开始安装它，我会解释我的意思。

安装

设置

Raspberry Pi 轮式机器人套件

ROS

ROS 安装到 Raspberry Pi

设置 Python 2

创建 ROS 包

写 ROS 结点

使用 ROS 移动机器人

控制器（Raspberry Pi 兼容无线手柄）

获取控制器数据

控制机器人

将 Joy 消息变成 Twist 消息

驱动器

开环和闭环

从 Twist 消息计算车轮速度

将轮速转换为占空比

添加 geometry_msgs 作为依赖

写驱动代码

测试驱动代码

ROS 系统共享

创建启动文件（launch）

编写机器人启动文件

编写遥操作启动文件

更新依赖项

编写低级控制启动文件

测试启动系统

将此工作区打包为快照

添加安装规则

安装 Snapcraft

编写 snapcraft.yaml

构建 snap

测试 snap

共享 snap

详情参阅 亚图跨际