三菱FX5U通过CCLINK IE Basic网络控制JET伺服FB功能块使用说明

FX5U+JET(Basic)FB功能块一览

​​​​​​​三菱FX5U通过CCLINK IE Basic网络控制JET伺服FB功能块使用说明_第1张图片

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FB功能块请私聊我分享!!!!!  VX:17852020091

一、功能

MR-JET-G伺服放大器根据CiA 402驱动器轨迹的Index来分配对象。FX5U PLC通过CCLINK IE Field Basic网络访问被分配的对象,可以驱动伺服电机。

样例FB块可实现轨迹速度、轨迹位置、原点回归以及一些暂停、急停、复位、状态监视、报警输出等控制。

、JET伺服参数设定

1、基本参数(以下参数必须设置)

  • PN13.0-3 选择CC-LINK IE 现场网络Basic

  • PN22默认映射模式选择设0000 0001

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2、网络参数(以下参数必须设置)

  • JET伺服的本身IP地址可通过NPA01参数“使用参数”和“使用旋转开关”两种方式

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3、其他参数(以下参数按需设置)

  1. PA04.2伺服强制停止选择

  1. PD01.2正反转行程末端信号自动ON

  1. PA03.0 绝对位置检测系统选择

  1. PT45 原点复位方式

、FX5U PLC参数设定(GX WORKS3 软件)

1、FX5U CCLINK IE 现场网络Basic配置JET

路径:FX5UCPU-[模块参数]-[以太网端口] -[基本设置] -[CC-LINK IEF Basic设置] 三菱FX5U通过CCLINK IE Basic网络控制JET伺服FB功能块使用说明_第8张图片

CC-LINK IEF Basic设置-[网络配置设置]三菱FX5U通过CCLINK IE Basic网络控制JET伺服FB功能块使用说明_第9张图片三菱FX5U通过CCLINK IE Basic网络控制JET伺服FB功能块使用说明_第10张图片

1.1 CC-LINK IEF Basic设置-[刷新设置]

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1.2 CPU侧刷新的地址范围(软元件名 和 起始地址 请必须按照如下设置)

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单个JET伺服从站链接侧占用点数:Rx/Ry占用64点、RWw/RWr占用32点

图中例程配置了5个JET伺服从站,占用点数:Rx/Ry占用64*5=320点、RWw/RWr占用32*5=160点

不管配置多少台JET从站, 软元件名 和 起始地址 请必须按照上图设置,但是W寄存器默认范围最大512点,需要把W寄存器的范围扩大到1024点以满足最大16台JET的刷新范围,更改方式如下图:

[CPU参数]-[软元件、标签存储器区域设置]- [软元件(标准)设置]- [详细设置]三菱FX5U通过CCLINK IE Basic网络控制JET伺服FB功能块使用说明_第13张图片

1.3 设置FX5U PLC本身IP地址,设置完所有参数后点击应用三菱FX5U通过CCLINK IE Basic网络控制JET伺服FB功能块使用说明_第14张图片

、FX5U 与 JET 连接状态说明

1根据[CC-LINK IEF Basic诊断]判断当前FX5U与JET的连接状态

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2通过伺服放大器的显示部 (1位7段LED),可以确认网络的通信状态及报警的状态。

关于开关三菱FX5U通过CCLINK IE Basic网络控制JET伺服FB功能块使用说明_第16张图片

、FB块详细介绍

1、FB一览

2、FB块输入输出引脚介绍

说明:FB 块输入或输出端:用大写字母表示该位置的状态:B(波尔位元件)W(单字元件)E(单精度浮点数)D(双字元件)

INPUT:

FBenb: FB块使能,循环通信建立,轴处于使能可操作状态。

轴号:1-16(最大控制16轴)。

速度限制值:设定速度限制值,单位0.01r/min。

加速时间: 设定值应以ms为单位设定达到额定转速为止的加速时间。

减速时间: 设定值应以ms为单位设定从额定转速到停止的减速时间。

Halt: 暂停,轨迹速度、位置模式下,导通此信号暂停,断开后恢复此前的动作。

QuickStop急停,无论任何状态下都可以停止,必须复位后才可进行其他动作。

ErrReset轴错误复位。

Jog速度:轨迹速度模式下指令速度(Target velocity)设定轨迹速度模式(pv)中使用的速度指令。单位:0.01r/min。

JogRevStart轨迹速度模式下点动反转信号,导通时反转,断开此信号点动停止。

JogForStart轨迹速度模式下点动正转信号,导通时正转,断开此信号点动停止。

原点回归启动:原点回归启动信号(原点回归的类型在JET参数里设置)

目标位置: 轨迹位置模式下位置指令(绝对/增量)【设定范围】轨迹位置模式(pp)时,根据不同的单位,范围存在限制。degree单位:-360000~360000,degree单位以外:-999999~999999

目标速度: 轨迹位置模式下,可以设定速度指令值。以r/min为单位进行设定值的设定。

绝对定位启动:轨迹位置模式下,根据目标位置和目标速度进行绝对位置定位,脉冲信号即可,定位启动完即可复位。

相对定位启动:轨迹位置模式下,根据目标位置和目标速度进行绝对位置定位,脉冲信号即可,定位启动完即可复位。

OUTPUT:

CommunicationCompleted: 通信建立输出标志位

状态显示:可读取当前的控制模式。各控制模式的值如下所示。

控制模式

显示值

轨迹位置模式(pp)

1

轨迹速度模式(pv)

3

轨迹转矩模式(tq)

4

原点复位模式(hm)

6

实际位置:显示指令单位下的伺服当前位置。

实际速度:显示当前伺服速度值,单位0.01r/min。

原点回归完成:原点回归完成标志位。

AlarmCode当前正在发生的报警( Current alarm 2)显示当前正在发生的报警编号。非报警发生过程中时,回复“0000h”。位0~位7:报警详细编号位8~位15:报警编号。

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