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03定位简介

定位

  • 车辆将传感器识别的地标与高经地图对比

  • GNSSRTK

    • 三角测量

    • 30多个卫星；gps接受器至少4颗

    • 测量信号飞行时间；从卫星传播到gps接受器；

    • 为降低误差，使用RTK，计算误差给接收器

    • GPS更新；频率低，10HZ

  • 惯性导航IMU

    • 三轴加速计

    • 测量值转换坐标系

      • 三轴陀螺仪

    • 1000HZ

    • 误差随时间增加

  • 激光雷达

    • 点云匹配（需要高精地图）

      • 迭代最近点ICP

      • 直方滤波算法

        • 传感器扫描的点云划过地图的每个位置，计算与高精地图上对应点的距离（误差）求平方和

      • 卡尔曼滤波

  • 视觉定位

    • 粒子或点估计

  • Apollo定位

    • 融合框架+卡尔曼

      • 惯导用于预测；GNSS+IMU用于结果更新03定位简介_第1张图片

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