ROS学习记录：使用RViz观测激光雷达传感器数据

一、使用Ctrl+Alt+T打开终端

二、输入 cd ~/catkin_ws1/ 进入工作空间

三、输入source ./devel/setup.bash

四、输入：

roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch

打开机器人仿真环境

五、这是机器人仿真环境，里面机器人和书柜

六、再开一个终端，输入rviz，回车后打开RViz（注意！打开rviz前，在这个新打开的终端先输入source ./devel/setup.bash 先记得source一下，不然后面可能会报错）

七、这个就是RViz的主界面

八、最上面是菜单栏

九、这里是工具栏，一部分常用的操作会以按钮的形式排列在这上面

十、这是可视化项目的列表

十一、带三角小箭头的是可视化项目的名称

十二、这些是可视化项目参数的设置

十三、当我们点击某个参数的时候，左下角的小方框会显示这个参数的简单解释

十四、这个是添加可视化项目的按钮

十五、这个是复制可视化项目按钮

十六、这个是移除可视化项目按钮

十七、这个是重命名可视化项目按钮

十八、RViz中间的区域是各种图形和图像显示的窗口，机器人和传感器数据都会显示在这个窗口里，这是一个三维显示窗口，我们现在看到的栅格，就是RViz为我们定义好的地面基准，也就是Z值为0的平面

十九、这是对中间显示窗口的视角位置的数值进行调整的窗口，但是一般我们用鼠标拖动来调整视角，所以这个窗口很少用到

二十、这里是状态栏，主要显示的是ROS的一些状态数值，比如运行时间、鼠标操作的提示、三维渲染帧率等等

二十一、将Fixed Frame 修改成 base_footprint

二十二、点击Add按钮，然后会弹出一个新窗口

二十三、这一栏是RViz能显示的数据类型的列表

二十四、往下翻，找到RobotModel，选中它后点击OK

二十五、我们的机器人模型就出来了

二十六、点击这里可以隐藏右边窗口

二十七、点击左下角Add添加一条激光雷达的显示条目

二十八、找到这个LaseScan选中后点击OK.

二十九、在Topic选着激光雷达的话题名称为/scan

三十、可以看到机器人前方出现了一排细细的小红点

三十一、将Size改成0.03，这样小红点就变大了，我们观看更方便些

三十二、现在看到的是右侧Gazebo仿真机器人发送给左侧RViz显示的激光雷达数据

三十三、点击圆柱体

三十四、找个地方放置圆柱体

三十五、可以看到左侧RViz里同步显示出了圆柱轮廓的红色点阵

三十六、再来个立方体，也能同步显示

三十七、我们可以把RViz的当前配置保存下来，这样就不用每次都手动配置了，点击File菜单

三十八、选择Save Config As

三十九、找个目录保存它，文件名为lidar.rviz,然后点击Save

四十、我们把rviz关闭

四十一、然后再在终端输入rviz打开

四十二、点击Open Config

四十三、找到刚刚前面保存的文件进行打开

四十四、这样前面配置过参数就不用重新配了

四十五、关掉rviz

四十六、除了上述手动操作，还可以在launch文件里自动加载rviz配置文件，在终端中输入roslaunch wpr_simulation wpb_rviz.launch

四十七、这就出现一个配置好的rviz界面