ros2 ubuntu 20.04 安装 foxy

设置区域设置

确保您有一个支持UTF-8. 如果您处于最小环境（例如 docker 容器）中，则区域设置可能是最小的，例如POSIX. 我们使用以下设置进行测试。但是，如果您使用不同的 UTF-8 支持的区域设置，应该没问题。

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

设置源

您需要将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统中。

首先确保Ubuntu Universe 存储库已启用。

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

现在使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥。

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

若使用上述命令报该错：
curl: (7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443: Connection refused
可以参考：
ROS2安装过程中，使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥报错

然后将存储库添加到您的源列表中。

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装 ROS 2 软件包

设置存储库后更新 apt 存储库缓存。

sudo apt update

ROS 2 软件包构建在经常更新的 Ubuntu 系统上。始终建议您在安装新软件包之前确保系统是最新的。

sudo apt upgrade

桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程。

sudo apt install ros-foxy-desktop python3-argcomplete

ROS-Base 安装（裸骨）：通信库、消息包、命令行工具。没有 GUI 工具。

sudo apt install ros-foxy-ros-base python3-argcomplete

开发工具：编译器和其他构建ROS包的工具

sudo apt install ros-dev-tools
sudo apt upgrade
sudo rosdep init
rosdep update

环境设置

获取安装脚本

通过获取以下文件来设置您的环境。

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/foxy/setup.bash

尝试一些例子

如果您ros-foxy-desktop在上面安装了，您可以尝试一些示例。

在一个终端中，获取安装文件，然后运行 ​​C++ talker：

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中获取安装文件，然后运行 ​​Python listener：

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

您应该看到talker“这是Publishing消息”和“这些消息”这listener句话。这验证了 C++ 和 Python API 是否正常工作。万岁！I heard

备用编译器

使用 gcc 之外的其他编译器来编译 ROS 2 很容易。如果您将环境变量CC和CXX分别设置为工作 C 和 C++ 编译器的可执行文件，并重新触发 CMake 配置（通过使用--force-cmake-config或删除您想要受影响的包），CMake 将重新配置并使用不同的编译器。

铛

配置 CMake 以检测和使用 Clang：

sudo apt install clang
export CC=clang
export CXX=clang++
colcon build --cmake-force-configure