【ROS-I wiki翻译（五）】ROS-I教程之简单 EtherCAT IO 网络

原网页：Create a simple EtherCAT IO network (Implementation Notes)

PS：文章最后给了一个知网连接，是在ROS下使用Ethercat的相关论文。

1. 硬件设置（例子）

1. T61 联想笔记本 (带 Ethernet 卡)
2. IO rack: EtherCAT Couper, 8 DI, & 8DO (all Beckhoff)

2. Beckhoff（倍福） EtherCAT 驱动

1. 安装ROS的OROCOS toolchain
2. 安装Simple Open EtherCAT Master (soem)库

git clone https://github.com/orocos/rtt_soem.git

1. 运行catkin_make，编译连接soem
2. 将Ethercat设备连接到以太网口。EtherCAT可通过标准以太网工作。直接建立连接，连接应该不能通过交换机，因为典型的以太网耦合器没有IP地址。
   （原文：Connect EtherCAT device to ethernet port. EtherCAT works over standard ethernet cable. Make a direct connection, I do not think connections thro