ROS学习笔记（7）进一步深入了解ROS第一步

0.前提

        最近在学习宾夕法尼亚大学工程学院的ROS公开课，在尽力的去融入全英语的环境（哪怕我的英语水准并不是很高）。既然是在学习，笔记也就是必须的了，当然这些笔记都是课程当中提出的问题，我去寻找后得出的答案，可能并不是最准确的，请一定要认真辨别。

1. (Python & C++) What is a CMakeList? Is it related to a make file used for compiling C++ objects? If yes then what is the difference between the two?（什么是CMakeList？是否作用于c++文件的编译？python和c++文件的编译有何区别？）

1.What is a CMakeList？（什么是CMakeList？）

1.CMakeLists.txt 

        CMakeLists.txt用于构建软件包的 CMake 构建系统的输入。任何符合CMake 的包都包含一个或多个 CMakeLists.txt 文件，用于描述如何生成代码以及将其安装到的位置。用于 catkin 项目的 CMakeLists.txt 文件是一个标准的 CMakeLists.txt 文件，具有一些附加约束。（通俗了讲就是记录了功能包的编译规则。）

2.CMakeLists.txt 文件格式

1.CMake版本：cmake_minimum_required()

2.包名：project()

3.构建所需的其他CMake/Catkin软件包：find_package()

4.开启Python模块支持：catkin_python_setup()

5.消息/服务/操作生成器：add_message_files()、add_service_files()、add_action_files()

6.调用消息/服务/操作生成：generate_messages()

7.指定包构建信息导出 ：catkin_package()

8.构建的库/可执行文件 ：add_library()/add_executable()/target_link_libraries()

9.构建测试：catkin_add_gtest()

10.安装规则：install()

详情请查阅ROS官方文档（查看官方资料比网络流传更重要）catkin/CMakeLists.txt - ROS Wiki

2.Is it related to a make file used for compiling C++ objects？（是否作用于c++文件的编译？）

是的，作用于C++文件的编译。

3.If yes then what is the difference between the two?（python和c++文件的编译有何区别？）

Python代码没有使用add_library()和 add_executable()函数

2. (Python & C++) Are you using CMakeList.txt for Python in ROS? Is there a executable object being created for Python?（在ROS中对python文件会使用CMakeList.txt吗？是否为Python创建了可执行对象?）

1.Are you using CMakeList.txt for Python in ROS?（在ROS中对python文件会使用CMakeList.txt吗？）

会的，但我目前还未经历过要使用的情况（我资历太浅）。

2.Is there a executable object being created for Python?（是否为Python创建了可执行对象?）

创建了。

3. (Python & C++) In which directory would you run catkin make?（catkin_make在哪使用？）

在工作空间路径（也就是ws的位置）

4. (Python & C++) The following commands were used in the tutorial：

       $ source / opt / ros / kinetic ( melodic )/ setup . bash

       $ source devel / setup . bash

Why do we need to source setup.bash? What does it do? Why do we have to different setup.bash files here and what is there difference?（为什么我们要source setup.bash？如何做？为什么两者不同？不同在哪？）

设置环境变量 (source devel/setup.bash)是为了系统能够找到这个工作空间，Ubuntu默认使用的终端是bash，需要在bash中设置ros环境变量，最好把它放在家目录的.bashrc目录下，以便系统启动时能够执行其中的source /opt/ros/kinetic/setup.bash指令，使得工作空间中的环境变量可以生效，这样系统终端能够读懂ros命令，执行相应的操作。