Ubuntu18.04 ROS--Melodic安装

时间：2021-09-15
参考资料链接：
Ubuntu18.04版本安装配置ROS环境
解决rosdep update超时问题

1.添加软件源

国内源，下载速度快。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.安装Desktop-Full

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

4.初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

如果提示没rosdep这个命令，就需要安装python-rosdep这个包
安装命令：sudo apt-get install python-rosdep
再次执行上述命令即可

注意：国内网络会提示timeout错误，原因是国内访问不到原网站，需要通过镜像网站进行访问. 解决方案

5.添加环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.安装ros其他工具

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7验证

三句指令要在三个终端上执行，并且把鼠标选中在最后一个终端上，以读取键盘输入信号，小海龟才会移动。

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

验证图片