ros笔记 URDF仿真 3.joint

1.属性

• name ---> 为关节命名

• type ---> 关节运动形式

  • continuous: 旋转关节，可以绕单轴无限旋转

  • revolute: 旋转关节，类似于 continues,但是有旋转角度限制

  • prismatic: 滑动关节，沿某一轴线移动的关节，有位置极限

  • planer: 平面关节，允许在平面正交方向上平移或旋转

  • floating: 浮动关节，允许进行平移、旋转运动

  • fixed: 固定关节，不允许运动的特殊关节

2.子标签

• parent(必需的)

  parent link的名字是一个强制的属性：

  • link:父级连杆的名字，是这个link在机器人结构树中的名字。

• child(必需的)

  child link的名字是一个强制的属性：

  • link:子级连杆的名字，是这个link在机器人结构树中的名字。

• origin

  • 属性: xyz=各轴线上的偏移量 rpy=各轴线上的偏移弧度。

• axis

  • 属性: xyz用于设置围绕哪个关节轴运动。

案例

需求:创建机器人模型，底盘为长方体，在长方体的前面添加一摄像头，摄像头可以沿着 Z 轴 360 度旋转。

新建demo03_joint.urdf 文件

新建demo03_joint.launch 文件

source ./devel/setup.bash

roslaunch urdf01_rviz demo03_joint.launch

出现异常：

表现：摄像头位置和颜色异常
        提示：缺少 camera到【base_link】的坐标变换
        原因：rviz中显示URDF时，必须发布不同部件之间的 坐标系关系
        解决：ros中提供了关于机器人模型显示的坐标发布节点（两个） 

 更改demo03_joint.launch 文件

source ./devel/setup.bash

roslaunch urdf01_rviz demo03_joint.launch

 

控制关节运动

控制摄像头转动，需要增加节点

但要将之前的joint节点注释掉，不然会冲突 

source ./devel/setup.bash

roslaunch urdf01_rviz demo03_joint.launch

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