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超维空间M1无人机使用说明书——61、ROS无人机yolo识别与投放

引言：使用yolo进行物体识别，根据返回的目标位置信息，控制无人机全向移动，当无人机到达目标物的正上方，满足一定的误差阈值后，ROS发布控制控制将舵机挂载的物体抛下，紧接着无人机前往起飞点上方寻找降落的目标点降落。

一、一键启动识别与投放程序

roslaunch robot_bringup bringup_precise_drop.launch

超维空间M1无人机使用说明书——61、ROS无人机yolo识别与投放_第1张图片

未出现红色报错，表明程序运行正常

launch文件详解

超维空间M1无人机使用说明书——61、ROS无人机yolo识别与投放_第2张图片

launch文件启动了四个节点，节点作用如下
1、mavros通信节点，实现底层PX4和ROS通信
2、启动USB摄像头节点，提供图像数据
3、启动yolo识别节点
4、启动坐标转换节点，该节点会将识别到的目标物体的的中心位置以话题的方式打印出来
5、启动运动控制节点，该节点定位实时的目标物体的位置信息，进行运动控制，直到满足允许误差的阈值
二、视频演示

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