强化学习10——免模型控制Q-learning算法

Q-learning算法

主要思路

由于 $V_{\pi }(s)={\sum }_{a\in A}\pi (a\mid s)Q_{\pi }(s,a)$ ，当我们直接预测动作价值函数，在决策中选择Q值最大即动作价值最大的动作，则可以使策略和动作价值函数同时最优，那么由上述公式可得，状态价值函数也是最优的。
$$Q(s_t,a_t)\leftarrow Q(s_t,a_t)+\alpha [r_t+\gamma \underset{a}{\max }Q(s_{t+1},a)-Q(s_t,a_t)]$$
Q-learning基于时序差分的更新方法，具体流程如下所示：

• 初始化$Q(s,a)$
• for 序列 $e=1\to E$ do:
  • 得到初始状态s
  • for 时步$t=1\to T$ do：
    • 使用$ϵ-greedy$ 策略根据Q选择当前状态s下的动作a
    • 得到环境反馈$r,s^{\prime }$
    • $Q(s,a)\leftarrow Q(s,a)+\alpha [r+\gamma {\max }_{a^{\prime }}Q(s^{\prime },a^{\prime })-Q(s,a)]$
    • $s\leftarrow s^{\prime }$
  • end for
• end for

算法实战

我们在悬崖漫步环境下实习Q-learning算法。

首先创建悬崖漫步的环境：

import matplotlib.pyplot as plt
import numpy as np
from tqdm import tqdm  # tqdm是显示循环进度条的库

class CliffWalkingEnv:
    def __init__(self, ncol, nrow):
        self.nrow = nrow
        self.ncol = ncol
        self.x = 0  # 记录当前智能体位置的横坐标
        self.y = self.nrow - 1  # 记录当前智能体位置的纵坐标

    def step(self, action):  # 外部调用这个函数来改变当前位置
        # 4种动作, change[0]:上, change[1]:下, change[2]:左, change[3]:右。坐标系原点(0,0)
        # 定义在左上角
        change = [[0, -1], [0, 1], [-1, 0], [1, 0]]
        self.x = min(self.ncol - 1, max(0, self.x + change[action][0]))
        self.y = min(self.nrow - 1, max(0, self.y + change[action][1]))
        next_state = self.y * self.ncol + self.x
        reward = -1
        done = False
        if self.y == self.nrow - 1 and self.x > 0:  # 下一个位置在悬崖或者目标
            done = True
            if self.x != self.ncol - 1:
                reward = -100
        return next_state, reward, done

    def reset(self):  # 回归初始状态,坐标轴原点在左上角
        self.x = 0
        self.y = self.nrow - 1
        return self.y * self.ncol + self.x

创建Q-learning算法

class QLearning:
    def __init__(self, ncol, nrow, epsilon, alpha, gamma,n_action=4):
        self.epsilon = epsilon  # 随机探索的概率
        self.alpha = alpha  # 学习率
        self.gamma = gamma  # 折扣因子
        self.n_action = n_action  # 动作数量
        # 给每一个状态创建一个长度为4的列表。
        self.Q_table = np.zeros([nrow*ncol,n_action])  # 初始化Q(s,a)
        
    def take_action(self,state):
        # 选取下一步的操作
        if np.random.random()<self.epsilon:
            action = np.random.randint(self.n_action)  # 随机探索
        else:
            action = np.argmax(self.Q_table[state])  # 贪婪策略，选择Q值最大的动作
        return action
    
    def best_action(self, state):  # 用于打印策略
        Q_max = np.max(self.Q_table[state])
        a = [0 for _ in range(self.n_action)]
        for i in range(self.n_action):
            if self.Q_table[state, i] == Q_max:
                a[i] = 1
        return a
    
    def update(self,s0,a0,r,s1):
        td_error = r+self.gamma*self.Q_table[s1].max()-self.Q_table[s0,a0]
        self.Q_table[s0, a0] += self.alpha * td_error

ncol = 12
nrow = 4    
np.random.seed(0)
epsilon = 0.1
alpha = 0.1
gamma = 0.9
env = CliffWalkingEnv(ncol, nrow)
agent = QLearning(ncol, nrow, epsilon, alpha, gamma)
num_episodes = 500  # 智能体在环境中运行的序列的数量
return_list = [] # 记录每一条序列的回报
# 显示10个进度条
for i in range(10):
       # tqdm的进度条功能
    with tqdm(total=int(num_episodes / 10), desc='Iteration %d' % i) as pbar:
        for i_episode in range(int(num_episodes / 10)):  # 每个进度条的序列数
            episode_return = 0
            state = env.reset()
            done = False
            while not done:
                action = agent.take_action(state)
                next_state, reward, done = env.step(action)
                episode_return += reward  # 这里回报的计算不进行折扣因子衰减
                agent.update(state, action, reward, next_state)
                state = next_state
            return_list.append(episode_return)
            if (i_episode + 1) % 10 == 0:  # 每10条序列打印一下这10条序列的平均回报
                pbar.set_postfix({
                    'episode':
                    '%d' % (num_episodes / 10 * i + i_episode + 1),
                    'return':
                    '%.3f' % np.mean(return_list[-10:])
                })
            pbar.update(1)

episodes_list = list(range(len(return_list)))
plt.plot(episodes_list, return_list)
plt.xlabel('Episodes')
plt.ylabel('Returns')
plt.title('Q-learning on {}'.format('Cliff Walking'))
plt.show()

action_meaning = ['^', 'v', '<', '>']
print('Q-learning算法最终收敛得到的策略为：')
def print_agent(agent, env, action_meaning, disaster=[], end=[]):
    for i in range(env.nrow):
        for j in range(env.ncol):
            if (i * env.ncol + j) in disaster:
                print('****', end=' ')
            elif (i * env.ncol + j) in end:
                print('EEEE', end=' ')
            else:
                a = agent.best_action(i * env.ncol + j)
                pi_str = ''
                for k in range(len(action_meaning)):
                    pi_str += action_meaning[k] if a[k] > 0 else 'o'
                print(pi_str, end=' ')
        print()


action_meaning = ['^', 'v', '<', '>']
print('Sarsa算法最终收敛得到的策略为：')
print_agent(agent, env, action_meaning, list(range(37, 47)), [47])
print_agent(agent, env, action_meaning, list(range(37, 47)), [47])

Iteration 0: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 2040.03it/s, episode=50, return=-105.700]
Iteration 1: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 2381.99it/s, episode=100, return=-70.900] 
Iteration 2: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 3209.35it/s, episode=150, return=-56.500] 
Iteration 3: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 3541.95it/s, episode=200, return=-46.500] 
Iteration 4: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 5005.26it/s, episode=250, return=-40.800] 
Iteration 5: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 3936.76it/s, episode=300, return=-20.400] 
Iteration 6: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 4892.00it/s, episode=350, return=-45.700] 
Iteration 7: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 5502.60it/s, episode=400, return=-32.800] 
Iteration 8: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 6730.49it/s, episode=450, return=-22.700] 
Iteration 9: 100%|███████████████████████████████████████████████████████████████████| 50/50 [00:00<00:00, 6768.50it/s, episode=500, return=-61.700] 
Q-learning算法最终收敛得到的策略为：
Qling算法最终收敛得到的策略为：
^ooo ovoo ovoo ^ooo ^ooo ovoo ooo> ^ooo ^ooo ooo> ooo> ovoo
ooo> ooo> ooo> ooo> ooo> ooo> ^ooo ooo> ooo> ooo> ooo> ovoo
ooo> ooo> ooo> ooo> ooo> ooo> ooo> ooo> ooo> ooo> ooo> ovoo
^ooo **** **** **** **** **** **** **** **** **** **** EEEE
^ooo ovoo ovoo ^ooo ^ooo ovoo ooo> ^ooo ^ooo ooo> ooo> ovoo
ooo> ooo> ooo> ooo> ooo> ooo> ^ooo ooo> ooo> ooo> ooo> ovoo
ooo> ooo> ooo> ooo> ooo> ooo> ooo> ooo> ooo> ooo> ooo> ovoo
^ooo **** **** **** **** **** **** **** **** **** **** EEEE