2.1 mavros发布位置指令控制px4

1、说明

写一个节点给px4发送位置控制指令，比如我想让飞机飞到10，10，10这个坐标；

2、发布和订阅的mavros主题

发布的主题：
mavros/setpoint_position/local
订阅的主题：
mavros/state
mavros/local_position/pose

3、节点图

下面这张图里面可以看到，offb_node节点通过
mavros/setpoint_position/local是我们期望飞机到达的位置
而mavros/local_position/pose 是得到的飞机实时位置
一个是期望，一个是反馈，这个闭环控制就产生了；

通过echo 这个/mavros/setpoint_positon/local可以得到：

4、 QGC下观测

这个信息在QGC下mavlink检测台上可以看到是：position_target_local_ned
里面的x, y，z 就是上面的/mavros/setpoint_positon/local
但是Vx,Vy,Vz 是px4内部控制输出的；

5、code

git地址

[email protected]:vangao-gg/mavros_offboard.git

commit id:

31657caebb76b6283814261009a41456b78876cc