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基于TCP技术在ROS1和ROS2中实现多机通讯

文章目录

  • 概要
  • 准备工作
  • ROS1中实现服务端功能
    • CMakeLists.txt
    • 代码
  • ROS2中实现客户端功能
    • CMakeLists.txt
    • 代码
  • 参考

概要

两台主机共用一个网络，分别为ROS1和ROS2版本，为了实现两台主机之间的通讯，采用TCP通讯技术。

准备工作

  • 打开防火墙： sudo ufw enable
  • 打开目标端口：例如打开22端口sudo ufw allow 22
  • 测试前，ping一下，看连接是或否成功。

ROS1中实现服务端功能

CMakeLists.txt

 
 
 


                            

                        

                    

                    
                    

                    
                    
                    

                

                

                    
                

            

        

    

    

        
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    最近想写一个游戏，然后碰到有关线程的问题，网上查了好多资料都没满足。 
突然想起了前段时间看的有关线程的视频，于是信手拈来写了一个线程的代码片段。 
希望帮助刚学java线程的童鞋 
 

package thread;

import java.text.SimpleDateFormat;
import java.util.Calendar;
import java.util.Date
    
                                
    • 
                                
  • tomcat 容器
                                    BlueSkator
tomcatWebservlet
                                    
    Tomcat的组成部分 1、server 
A Server element represents the entire Catalina servlet container. (Singleton) 2、service 
service包括多个connector以及一个engine，其职责为处理由connector获得的客户请求。 
  3、connector 
一个connector
    
                                
    • 
                                
  • php递归,静态变量,匿名函数使用
                                    dcj3sjt126com
PHP递归函数匿名函数静态变量引用传参
                                    
      
<!doctype html>
<html lang="en">
<head>
    <meta charset="utf-8">
    <title>Current To-Do List</title>
</head>
<body>
    
                                
    • 
                                
  • 属性颜色字体变化
                                    周华华
JavaScript
                                    
    function changSize(className){ 
 
 var diva=byId("fot") 
 diva.className=className; 
 } 
</script> 
<style type="text/css"> 
 .max{ 
 background: #900; 
 color:#039; 
 
    
                                
    • 
                                
  • 将properties内容放置到map中
                                    g21121
properties
                                    
    代码比较简单： 
private static Map<Object, Object> map;
private static Properties p;

static {
	//读取properties文件
	InputStream is = XXX.class.getClassLoader().getResourceAsStream("xxx.properti
    
                                
    • 
                                
  • [简单]拼接字符串
                                    53873039oycg
字符串
                                    
             工作中遇到需要从Map里面取值拼接字符串的情况，自己写了个，不是很好，欢迎提出更优雅的写法，代码如下： 
          
import java.util.HashMap;
import java.uti
    
                                
    • 
                                
  • Struts2学习
                                    云端月影

                                    
    最近开始关注struts2的新特性，从这个版本开始，Struts开始使用convention-plugin代替codebehind-plugin来实现struts的零配置。 
配置文件精简了，的确是简便了开发过程，但是，我们熟悉的配置突然disappear了，真是一下很不适应。跟着潮流走吧，看看该怎样来搞定convention-plugin。 
使用Convention插件，你需要将其JAR文件放
    
                                
    • 
                                
  • Java新手入门的30个基本概念二
                                    aijuans
java新手java 入门
                                    
    基本概念:　　1.OOP中唯一关系的是对象的接口是什么,就像计算机的销售商她不管电源内部结构是怎样的,他只关系能否给你提供电就行了,也就是只要知道can or not而不是how and why.所有的程序是由一定的属性和行为对象组成的,不同的对象的访问通过函数调用来完成,对象间所有的交流都是通过方法调用,通过对封装对象数据,很大限度上提高复用率。　　2.OOP中最重要的思想是类,类是模板是蓝图,
    
                                
    • 
                                
  • jedis 简单使用
                                    antlove
javarediscachecommandjedis
                                    
    jedis.RedisOperationCollection.java 
package jedis;

import org.apache.log4j.Logger;
import redis.clients.jedis.Jedis;

import java.util.List;
import java.util.Map;
import java.util.Set;

pub
    
                                
    • 
                                
  • PL/SQL的函数和包体的基础
                                    百合不是茶
PL/SQL编程函数包体显示包的具体数据包
                                    
    由于明天举要上课,所以刚刚将代码敲了一遍PL/SQL的函数和包体的实现(单例模式过几天好好的总结下再发出来);以便明天能更好的学习PL/SQL的循环,今天太累了,所以早点睡觉,明天继续PL/SQL总有一天我会将你永远的记载在心里,,, 
  
函数; 
函数:PL/SQL中的函数相当于java中的方法;函数有返回值
定义函数的
--输入姓名找到该姓名的年薪
create or re
    
                                
    • 
                                
  • Mockito(二)--实例篇
                                    bijian1013
持续集成mockito单元测试
                                    
            学习了基本知识后，就可以实战了，Mockito的实际使用还是比较麻烦的。因为在实际使用中，最常遇到的就是需要模拟第三方类库的行为。 
        比如现在有一个类FTPFileTransfer，实现了向FTP传输文件的功能。这个类中使用了a
    
                                
    • 
                                
  • 精通Oracle10编程SQL(7)编写控制结构
                                    bijian1013
oracle数据库plsql
                                    
    /*
 *编写控制结构
 */
 
--条件分支语句
--简单条件判断
DECLARE
  v_sal NUMBER(6,2);
BEGIN
  select sal into v_sal from emp
  where lower(ename)=lower('&name');
  if v_sal<2000 then
     update emp set
    
                                
    • 
                                
  • 【Log4j二】Log4j属性文件配置详解
                                    bit1129
log4j
                                    
    如下是一个log4j.properties的配置 
  
log4j.rootCategory=INFO, stdout , R

log4j.appender.stdout=org.apache.log4j.ConsoleAppender
log4j.appender.stdout.layout=org.apache.log4j.PatternLayout
log4j.appe
    
                                
    • 
                                
  • java集合排序笔记
                                    白糖_
java
                                    
    public class CollectionDemo implements Serializable,Comparable<CollectionDemo>{
	
	private static final long serialVersionUID = -2958090810811192128L;
	
	private int id;
	private String nam
    
                                
    • 
                                
  • java导致linux负载过高的定位方法
                                    ronin47

                                    
    定位java进程ID 
可以使用top或ps -ef |grep java
![图片描述][1]
 根据进程ID找到最消耗资源的java pid 
比如第一步找到的进程ID为5431
执行
top -p 5431 -H
![图片描述][2]
 打印java栈信息 
$ jstack -l 5431 > 5431.log
 在栈信息中定位具体问题 
将消耗资源的Java PID转
    
                                
    • 
                                
  • 给定能随机生成整数1到5的函数，写出能随机生成整数1到7的函数
                                    bylijinnan
函数
                                    
    
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
import java.util.Random;


public class RandNFromRand5 {

	/**
	 题目：给定能随机生成整数1到5的函数，写出能随机生成整数1到7的函数。
	 
	 解法1：
		 f(k) = (x0-1)*5^0+(x1-
    
                                
    • 
                                
  • PL/SQL Developer保存布局
                                    Kai_Ge

                                    
          近日由于项目需要，数据库从DB2迁移到ORCAL，因此数据库连接客户端选择了PL/SQL Developer。由于软件运用不熟悉，造成了很多麻烦，最主要的就是进入后，左边列表有很多选项，自己删除了一些选项卡，布局很满意了，下次进入后又恢复了以前的布局，很是苦恼。在众多PL/SQL Developer使用技巧中找到如下这段： 
  
&n
    
                                
    • 
                                
  • [未来战士计划]超能查派[剧透,慎入]
                                    comsci
计划
                                    
           非常好看,超能查派,这部电影......为我们这些热爱人工智能的工程技术人员提供一些参考意见和思想........ 
 
 
       虽然电影里面的人物形象不是非常的可爱....但是非常的贴近现实生活.... 
 
   &nbs
    
                                
    • 
                                
  • Google Map API V2
                                    dai_lm
google map
                                    
    以后如果要开发包含google map的程序就更麻烦咯 
 
http://www.cnblogs.com/mengdd/archive/2013/01/01/2841390.html 
 
找到篇不错的文章，大家可以参考一下 
 
http://blog.sina.com.cn/s/blog_c2839d410101jahv.html 
 
1. 创建Android工程 
由于v2的key需要G
    
                                
    • 
                                
  • java数据计算层的几种解决方法2
                                    datamachine
javasql集算器
                                    
    2、SQL 
    SQL/SP/JDBC在这里属于一类，这是老牌的数据计算层，性能和灵活性是它的优势。但随着新情况的不断出现，单纯用SQL已经难以满足需求，比如： JAVA开发规模的扩大，数据量的剧增，复杂计算问题的涌现。虽然SQL得高分的指标不多，但都是权重最高的。 
 
    成熟度：5星。最成熟的。 
  
    
                                
    • 
                                
  • Linux下Telnet的安装与运行
                                    dcj3sjt126com
linuxtelnet
                                    
     
Linux下Telnet的安装与运行       linux默认是使用SSH服务的 而不安装telnet服务    如果要使用telnet 就必须先安装相应的软件包    即使安装了软件包 默认的设置telnet 服务也是不运行的 需要手工进行设置   如果是redhat9，则在第三张光盘中找到   telnet-server-0.17-25.i386.rpm  
    
                                
    • 
                                
  • PHP中钩子函数的实现与认识
                                    dcj3sjt126com
PHP
                                    
    假如有这么一段程序： 
 
 function fun(){ 
  fun1(); 
  fun2(); 
 } 
 
  首先程序执行完fun1()之后执行fun2()然后fun()结束。 
  但是，假如我们想对函数做一些变化。比如说，fun是一个解析函数，我们希望后期可以提供丰富的解析函数，而究竟用哪个函数解析，我们希望在配置文件中配置。这个时候就可以发挥钩子的力量了。 
  我们可以在fu
    
                                
    • 
                                
  • EOS中的WorkSpace密码修改
                                    蕃薯耀
修改WorkSpace密码
                                    
    EOS中BPS的WorkSpace密码修改 
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>> 
蕃薯耀 201
    
                                
    • 
                                
  • SpringMVC4零配置--SpringSecurity相关配置【SpringSecurityConfig】
                                    hanqunfeng
SpringSecurity
                                    
     SpringSecurity的配置相对来说有些复杂，如果是完整的bean配置，则需要配置大量的bean，所以xml配置时使用了命名空间来简化配置，同样，spring为我们提供了一个抽象类WebSecurityConfigurerAdapter和一个注解@EnableWebMvcSecurity，达到同样减少bean配置的目的，如下： 
  
applicationContex
    
                                
    • 
                                
  • ie 9 kendo ui中ajax跨域的问题
                                    jackyrong
AJAX跨域
                                    
    这两天遇到个问题，kendo ui的datagrid，根据json去读取数据，然后前端通过kendo ui的datagrid去渲染，但很奇怪的是，在ie 10,ie 11,chrome,firefox等浏览器中，同样的程序， 
浏览起来是没问题的，但把应用放到公网上的一台服务器， 
却发现如下情况： 
 
 
1） ie 9下，不能出现任何数据，但用IE 9浏览器浏览本机的应用，却没任何问题 
 
    
                                
    • 
                                
  • 不要让别人笑你不能成为程序员
                                    lampcy
编程程序员
                                    
    在经历六个月的编程集训之后，我刚刚完成了我的第一次一对一的编码评估。但是事情并没有如我所想的那般顺利。 
说实话，我感觉我的脑细胞像被轰炸过一样。 
手慢慢地离开键盘，心里很压抑。不禁默默祈祷：一切都会进展顺利的，对吧？至少有些地方我的回答应该是没有遗漏的，是不是？ 
难道我选择编程真的是一个巨大的错误吗——我真的永远也成不了程序员吗？ 
我需要一点点安慰。在自我怀疑，不安全感和脆弱等等像龙卷风一
    
                                
    • 
                                
  • 马皇后的贤德
                                    nannan408

                                    
       马皇后不怕朱元璋的坏脾气，并敢理直气壮地吹耳边风。众所周知，朱元璋不喜欢女人干政，他认为“后妃虽母仪天下，然不可使干政事”，因为“宠之太过，则骄恣犯分，上下失序”，因此还特地命人纂述《女诫》，以示警诫。但马皇后是个例外。 
 
　　有一次，马皇后问朱元璋道：“如今天下老百姓安居乐业了吗？”朱元璋不高兴地回答：“这不是你应该问的。”马皇后振振有词地回敬道：“陛下是天下之父，
    
                                
    • 
                                
  • 选择某个属性值最大的那条记录（不仅仅包含指定属性，而是想要什么属性都可以）
                                    Rainbow702
sqlgroup by最大值max最大的那条记录
                                    
    好久好久不写SQL了，技能退化严重啊！！！ 
  
直入主题： 
比如我有一张表，file_info， 
它有两个属性（但实际不只，我这里只是作说明用）： 
file_code, file_version 
同一个code可能对应多个version 
现在，我想针对每一个code，取得它相关的记录中，version 值 最大的那条记录， 
SQL如下： 
select 
    *

    
                                
    • 
                                
  • VBScript脚本语言
                                    tntxia
VBScript
                                    
      
VBScript 是基于VB的脚本语言。主要用于Asp和Excel的编程。 
  VB家族语言简介 
  
 
 Visual Basic 6.0 
 
          源于BASIC语言。 
          由微软公司开发的包含协助开发环境的事
    
                                
    • 
                                
  • java中枚举类型的使用
                                    xiao1zhao2
javaenum枚举1.5新特性
                                    
    枚举类型是j2se在1.5引入的新的类型,通过关键字enum来定义,常用来存储一些常量. 
  1.定义一个简单的枚举类型 
public enum Sex {
	MAN,
	WOMAN
} 
  
枚举类型本质是类,编译此段代码会生成.class文件.通过Sex.MAN来访问Sex中的成员,其返回值是Sex类型. 
  2.常用方法 
静态的values()方
    
                                
    • 
                

            

        

    




    

        

            按字母分类：
            ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他