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基于TCP技术在ROS1和ROS2中实现多机通讯

文章目录

  • 概要
  • 准备工作
  • ROS1中实现服务端功能
    • CMakeLists.txt
    • 代码
  • ROS2中实现客户端功能
    • CMakeLists.txt
    • 代码
  • 参考

概要

两台主机共用一个网络，分别为ROS1和ROS2版本，为了实现两台主机之间的通讯，采用TCP通讯技术。

准备工作

  • 打开防火墙： sudo ufw enable
  • 打开目标端口：例如打开22端口sudo ufw allow 22
  • 测试前，ping一下，看连接是或否成功。

ROS1中实现服务端功能

CMakeLists.txt



































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PHP递归函数匿名函数静态变量引用传参

     
<!doctype html>
<html lang="en">
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<meta charset="utf-8">
<title>Current To-Do List</title>
</head>
<body>
    

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周华华
JavaScript

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</script>
<style type="text/css">
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background: #900;
color:#039;

    

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  • 将properties内容放置到map中
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properties

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  • [简单]拼接字符串
53873039oycg
字符串

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使用Convention插件，你需要将其JAR文件放
    

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java新手java 入门

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  • jedis 简单使用
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javarediscachecommandjedis

    jedis.RedisOperationCollection.java
package jedis;
import org.apache.log4j.Logger;
import redis.clients.jedis.Jedis;
import java.util.List;
import java.util.Map;
import java.util.Set;
pub
    

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  • PL/SQL的函数和包体的基础
百合不是茶
PL/SQL编程函数包体显示包的具体数据包

    由于明天举要上课,所以刚刚将代码敲了一遍PL/SQL的函数和包体的实现(单例模式过几天好好的总结下再发出来);以便明天能更好的学习PL/SQL的循环,今天太累了,所以早点睡觉,明天继续PL/SQL总有一天我会将你永远的记载在心里,,,
 
函数;
函数:PL/SQL中的函数相当于java中的方法;函数有返回值
定义函数的
--输入姓名找到该姓名的年薪
create or re
    

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  • Mockito(二)--实例篇
bijian1013
持续集成mockito单元测试

            学习了基本知识后，就可以实战了，Mockito的实际使用还是比较麻烦的。因为在实际使用中，最常遇到的就是需要模拟第三方类库的行为。
        比如现在有一个类FTPFileTransfer，实现了向FTP传输文件的功能。这个类中使用了a
    

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bijian1013
oracle数据库plsql

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*编写控制结构
*/
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DECLARE
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select sal into v_sal from emp
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if v_sal<2000 then
update emp set
    

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  • 【Log4j二】Log4j属性文件配置详解
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log4j

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log4j.rootCategory=INFO, stdout , R
log4j.appender.stdout=org.apache.log4j.ConsoleAppender
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private String nam
    

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  • java导致linux负载过高的定位方法
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![图片描述][2]
打印java栈信息
$ jstack -l 5431 > 5431.log
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  • 给定能随机生成整数1到5的函数，写出能随机生成整数1到7的函数
bylijinnan
函数

    
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
import java.util.Random;
public class RandNFromRand5 {
/**
题目：给定能随机生成整数1到5的函数，写出能随机生成整数1到7的函数。
解法1：
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&n
    

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  • [未来战士计划]超能查派[剧透,慎入]
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计划

           非常好看,超能查派,这部电影......为我们这些热爱人工智能的工程技术人员提供一些参考意见和思想........
       虽然电影里面的人物形象不是非常的可爱....但是非常的贴近现实生活....
   &nbs
    

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google map

    以后如果要开发包含google map的程序就更麻烦咯
http://www.cnblogs.com/mengdd/archive/2013/01/01/2841390.html
找到篇不错的文章，大家可以参考一下
http://blog.sina.com.cn/s/blog_c2839d410101jahv.html
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手慢慢地离开键盘，心里很压抑。不禁默默祈祷：一切都会进展顺利的，对吧？至少有些地方我的回答应该是没有遗漏的，是不是？
难道我选择编程真的是一个巨大的错误吗——我真的永远也成不了程序员吗？
我需要一点点安慰。在自我怀疑，不安全感和脆弱等等像龙卷风一
    

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  • 马皇后的贤德
nannan408

       马皇后不怕朱元璋的坏脾气，并敢理直气壮地吹耳边风。众所周知，朱元璋不喜欢女人干政，他认为“后妃虽母仪天下，然不可使干政事”，因为“宠之太过，则骄恣犯分，上下失序”，因此还特地命人纂述《女诫》，以示警诫。但马皇后是个例外。
　　有一次，马皇后问朱元璋道：“如今天下老百姓安居乐业了吗？”朱元璋不高兴地回答：“这不是你应该问的。”马皇后振振有词地回敬道：“陛下是天下之父，
    

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  • 选择某个属性值最大的那条记录（不仅仅包含指定属性，而是想要什么属性都可以）
Rainbow702
sqlgroup by最大值max最大的那条记录

    好久好久不写SQL了，技能退化严重啊！！！
 
直入主题：
比如我有一张表，file_info，
它有两个属性（但实际不只，我这里只是作说明用）：
file_code, file_version
同一个code可能对应多个version
现在，我想针对每一个code，取得它相关的记录中，version 值 最大的那条记录，
SQL如下：
select
*

    

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  • VBScript脚本语言
tntxia
VBScript

     
VBScript 是基于VB的脚本语言。主要用于Asp和Excel的编程。
  VB家族语言简介
 
Visual Basic 6.0
          源于BASIC语言。
          由微软公司开发的包含协助开发环境的事
    

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  • java中枚举类型的使用
xiao1zhao2
javaenum枚举1.5新特性

    枚举类型是j2se在1.5引入的新的类型,通过关键字enum来定义,常用来存储一些常量.
  1.定义一个简单的枚举类型
public enum Sex {
MAN,
WOMAN
}
 
枚举类型本质是类,编译此段代码会生成.class文件.通过Sex.MAN来访问Sex中的成员,其返回值是Sex类型.
  2.常用方法
静态的values()方
    

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