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超维空间M1无人机使用说明书——53、ROS无人机二维码识别与降落——V2升级版本

引言：使用二维码引导无人机实现精准降落，首先需要实现对二维码的识别和定位，可以参考博客的二维码识别和定位内容。本小节主要是通过获取拿到的二维码位置，控制无人机全向的移动和降落，本小节再V1版本的基础上增加了动态调整，即无人机可以降落到动态移动的二维码标签上。基本原理就是无人机在降落的过程中，仍然不断地进行位置地调整，确保无人机能够实时地保持正对着静止或者移动的二维码。

源码链接

一、启动二维码识别与降落程序

roslaunch robot_bringup v2_ar_track_landing.launch

在这里插入图片描述

未出现红色报错，表明程序运行正常

launch文件详解

超维空间M1无人机使用说明书——53、ROS无人机二维码识别与降落——V2升级版本_第1张图片

launch文件启动了四个节点，节点作用如下
1、mavros通信节点，实现底层PX4和ROS通信
2、启动USB摄像头节点，提供图像数据
3、启动二维码识别节点，以话题方式发布识别到的二维码位置信息 
4、启动运动控制节点，该节点定位实时的二维码位置信息，进行运动控制

二、视频演示

注：此处视频是采用边降落边调整的方式，是本小节的升级版程序

视频演示: 二维码降落

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    背景 2014年11月12日，ASP.NET之父、微软云计算与企业级产品工程部执行副总裁Scott Guthrie，在Connect全球开发者在线会议上宣布，微软将开源全部.NET核心运行时，并将.NET 扩展为可在 Linux 和 Mac OS 平台上运行。.NET核心运行时将基于MIT开源许可协议发布，其中将包括执行.NET代码所需的一切项目——CLR、JIT编译器、垃圾收集器（GC）和核心
  • 使用oscahe缓存技术减少与数据库的频繁交互 Everyday都不同 Web高并发oscahe缓存
    此前一直不知道缓存的具体实现，只知道是把数据存储在内存中，以便下次直接从内存中读取。对于缓存的使用也没有概念，觉得缓存技术是一个比较”神秘陌生“的领域。但最近要用到缓存技术，发现还是很有必要一探究竟的。   缓存技术使用背景：一般来说，对于web项目，如果我们要什么数据直接jdbc查库好了，但是在遇到高并发的情形下，不可能每一次都是去查数据库，因为这样在高并发的情形下显得不太合理——
  • Spring+Mybatis 手动控制事务 toknowme mybatis
    @Override    public boolean testDelete(String jobCode) throws Exception {       boolean flag = false;  &nbs
  • 菜鸟级的android程序员面试时候需要掌握的知识点 xp9802 android
    熟悉Android开发架构和API调用 掌握APP适应不同型号手机屏幕开发技巧 熟悉Android下的数据存储  熟练Android Debug Bridge Tool 熟练Eclipse/ADT及相关工具  熟悉Android框架原理及Activity生命周期 熟练进行Android UI布局 熟练使用SQLite数据库； 熟悉Android下网络通信机制，S
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