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一个成功的camera案例：ros2+gazebo+摄像头

一个成功的camera案例：ros2+gazebo+摄像头_第1张图片

一个成功的camera案例：ros2+gazebo+摄像头_第2张图片

各位看：随着大物体的移动，在涉嫌头的位置也发生了改变-----右上角那个/camera的位置也变了

右上角那个是摄像头图案，以下是仓库链接：

ros-ign-gazebo-camera: https://github.com/arashsm79/ros-ign-gazebo-camera.git一个ros2+摄像头的示例

 如果你输入：

ros2 topic list

 一个成功的camera案例：ros2+gazebo+摄像头_第3张图片

输入：

ros2 topic echo /camera

一个成功的camera案例：ros2+gazebo+摄像头_第4张图片

这位高人的摄像头是确实在发布信息，如果rviz没有图像就是rviz配置有问题了 

把上图那个frema_id填入rviz2的Fixed Frame里面，就会发现rvize2开始接受到数据，----数据在不停的接受-----"570 message received"

一个成功的camera案例：ros2+gazebo+摄像头_第5张图片

这个时候还是没有图像：可以看到一个warning:

一个成功的camera案例：ros2+gazebo+摄像头_第6张图片

没有受到/camera_info类型的信息，估计是没有启动对应的消息类型转换ros_gz_bridge

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    14.1 Scripting脚本编程 脚本语言和java这类静态的语言的主要区别是:脚本语言无需编译,源码直接可运行; 如果我们经常需要修改的某些代码,每一次我们至少要进行编译,打包,重新部署的操作,步骤相当麻烦; 如果我们的应用不允许重启,这在现实的情况中也是很常见的; 在spring中使用脚本编程给上述的应用场景提供了解决方案,即动态加载bean; spring支持脚本
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