第 3 课 ROS 常用术语及命令说明
1.ROS文件系统的组成
ROS 文件是由 Packages 和 Manifests （ package.xml ）组成。
Packages：功能包，是 ROS 软件中的基本单元，包含节点源码、配置文件、数据定义等。
Manifest（ package xml ）：功能包的描述文件，用于定义功能包相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本、维护者和许可协议等。
2.了解ROS的基本术语
下表是对 ROS 的部分基本术语的解释说明：
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术语名称
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说明
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节点管理器
（ROSMaster ）
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负责节点之间的连接与消息通信。
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节点（ Node ）
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在 ROS 中运行的最小处理单元，通常是一个可执行文件。每 个节点可使用话题或服务与其它节点进行通信。
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消息（ Message ）
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是 int 、 float 和 boolean 等数据类型的变量。
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话题（ Topic ）
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一种单向异步通信机制。通过发布消息到话题或订阅话题的 形式，可以在节点之间实现数据的传输。话题的类型由对应 消息的类型决定。
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发布（ Publish ）
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以与话题内容对应的消息类型发送数据。
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发布者（ Publisher ）
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为执行发布，发布者节点在主节点上注册自己的话题等多种信息，并向希望订阅的订阅者节点发送消息。
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订阅（ Subscrib ）
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以与话题内容对应的消息类型接收数据。
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订阅者（ Subscriber ）
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为执行订阅，订阅者节点在主节点上注册自己的话题等多种信息，并从主节点接收所有发布了此节点需订阅话题的发布者节点的信息
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服务（ Service ）
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一种双向同步通信机制。服务客户端请求对应于特定目的任务的服务，服务服务端进行服务响应。
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服务服务器 （Service Server ）
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以请求作为输入，响应作为输出的节点。
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服务客户端
（ Service Client ）
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以响应作为输入，请求作为输出的节点。
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3.了解 ROS 的常用文件
下表是对 ROS 中部分常用文件的介绍说明：
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术语名称
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说明
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urdf 文件
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描述机器人所有元素的模型文件，包含连杆（ link ）、关节（ joint ）、 运动学参数（axis ）、动力学参数（ dynamics ）、可视化模型（ visual ） 和碰撞检测模型（collision ）。
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srv 文件
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存放在 srv 文件夹下，用于定义 ROS 服务消息，包含请求和响应两个部分，请求与响应之间使用符号“ --- ”进行分隔。
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msg 文件
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存放在 msg 文件夹下，用于定义 ROS 话题消息。
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package.xml
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描述功能包的属性，包含功能包的名字、版本号、作者等。
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CmakeLists.txt
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编译配置文件，使用 Cmake 编译。
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launch 文件
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启动文件，包含系统性启动机器人所需的 node 和 services 。
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4.了解常用命令
ROS 命令可以大致分为五个类型： ROS shell 命令、 ROS 执行命令、 ROS 信息命令、ROS catkin 命令、 ROS 功能包命令。下面是部分常用的基本命令，大家可简单学习一下：
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ROS shell 命令
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命令
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命令释义
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详细说明
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roscd
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ros+cd(changes directory)
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移动到指定的 ROS 功能包目录
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rosls
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ros+ls(lists files)
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显示 ROS 功能包的文件和目录
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rosed
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ros+ed(editor)
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编辑 ROS 功能包的文件
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roscp
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ros+cp(copies files)
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复制 ROS 功能包的文件
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rospd
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ros+pushd
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添加目录至 ROS 目录索引
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rosd
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ros+directory
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显示 ROS 目录索引中的目录
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ROS 执行命令
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命令
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命令释义
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详细说明
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roscore
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ros+core
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启动 ROS Master 节点管理器
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rosrun
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ros+run
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启动 ROS 节点
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roslaunch
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ros+launch
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启动 launch 文件
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rosclean
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rosclean
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检查或删除 ROS 日志文件
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ROS 信息命令
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命令
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命令释义
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详细说明
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rostopic
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ros+topic
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确认 ROS 话题信息
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rosservice
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ros+service
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确认 ROS 服务信息
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rosnode
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ros+node
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确认 ROS 节点信息
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rosparam
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ros+param(parameter)
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确认和修改 ROS 参数信息
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rosbag
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ros+bag
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记录和回放 ROS 消息
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rosmsg
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ros+msg
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显示 ROS 消息类型
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rossrv
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ros+srv
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显示 ROS 服务类型
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rosversion
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ros+version
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显示 ROS 功能包的版本信息
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roswtf
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ros+wtf
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检查 ROS 系统
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ROS catkin 命令
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命令
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详细说明
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catkin_create_pkg
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自动生成功能包
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catkin_make
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基于 catkin 构建系统，构建目录中所有的功能包
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catkin_eclipse
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修改以 catkin 构建系统生成的功能包，使其能在 Eclipse环境中使用
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catkin_prepare_release
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更新由命令“ catkin_generate_changelog ”生成的CHANGELOG.rst 文件
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catkin_generate_changelog
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在发布时生成或更新 CHANGELOG.rst 文件
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catkin_init_workspace
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初始化 catkin 构建系统的工作目录
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catkin_find
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搜寻所有正在使用的工作目录
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ROS 功能包命令
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命令
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命令释义
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详细说明
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rospack
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ros+pack(age)
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查看与 ROS 功能包相关的信息
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rosinstall
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ros+install
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安装 ROS 附加功能包
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rosdep
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ros+dep(endencies)
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安装指定功能包的依赖性文件
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roslocate
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ros+locate
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显示 ROS 功能包相关信息
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roscreate-pkg
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ros+create-pkg
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自动生成 ROS 功能包（用于旧的 rosbuild 系统）
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rosmake
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ros+make
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构建 ROS 功能包（用于旧的 rosbuild 系统）
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