第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建

  本节课适用于Jetson Nano 官方镜像下从0 开始搭建ROS 环境，这里提供两种ROS 系
统的安装方式，“方法一”为一键安装，只需要一条指令即可自动安装整个ROS 系统；“方
法二”则需要设置下载源配置、设置环境变量等步骤。
  如果你是初次接触ROS 的用户，建议选择“方法一”一键即可快速安装，在后续根据
个人需求可选择“方法二”进行体验。

方法一：一键安装（推荐）

  打开命令行终端。在终端输入指令“wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros”，按下回车，然后输入密码。

接下来输入数字1，选择一键安装ROS。

在首次安装时需要换源并清理第三方源，所以输入数字1选择更换系统源再安装。

输入数字2选择更换系统源并清理第三方源。

输入数字1 选择安装melodic(ROS1)版本。

输入数字1选择安装melodic(ROS1)桌面版，等待安装成功即可。

方法二：逐步安装（常规安装方式）

1.版本选择

不同的 Ubuntu 安装的 ROS 版本不同，其中 Ubuntu18.04 的 ROS 对应版本为Melodic。

Ubuntu版本	ROS版本
Ubuntu16.04	Kinetic
Ubuntu18.04	Melodic
Ubuntu20.04	Noetic

2.检查 Ubuntu 的软件和更新源

1. 找到系统中的“软件和更新”。
   
2. 确保勾上互联网下载的选项，下载源更换成国内的，以阿里云为例。
   

3.设置 ROS 的下载源

3.1 设置国内下载源

打开命令行终端，输入指令：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

按下回车，接着输入虚拟机的密码“ubuntu”（此密码为用户自行设置的，我们这里的密码为 ubuntu）。

3.2 设置公匙

输入指令

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.3 更新软件包

输入指令sudo apt update。

4. 安装 ROS

打开命令行终端，输入指令

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

等待下载安装完成，根据网络状况不同，安装过程大概要 10 分钟。

5. 设置环境变量

打开命令行终端，依次输入指令

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

完成环境变量配置。

6. 安装 rosdep

输入指令

sudo apt-get install python3-rosdep

按下回车，安装 rosdep；出现安装确认提示，输入“Y”即可。

7. 初始化

1. 输入指令cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d进入“sources.list.d”文件夹。
   
2. 输入指令sudo gedit 20-default.list，编辑此文件。
   
3. 将原文件中的内容替换为以下内容（直接复制、粘贴，不需要换行，也不要手动输入）。

# os-specific li# os-specific listings first yaml
https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx # generic yaml
https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/base.yaml yaml
https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/python.yaml yaml
https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/ruby.yaml gbpdistro
https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/releases/fuerte.yaml fuerte # newer distributions
(Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro
index.yaml instead

4. 修改过程中，终端会出现警告，属于正常现象，不必理会
   
5. 替换完成后，直接点击保存再关闭文件。
   
6. 输入指令“cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/”,进入到“rosdep2”目录下
   
7. 输入指令“sudo gedit gbpdistro_support.py”按下回车，若提示有输入虚拟机密码的提示，我们输入“ubuntu”（此密码为用户自行设置的，我们这里的密码为 ubuntu），按下回车，即可打开“gbpdistro_support.py”文 件，找到“FUERTE_GBPDISTRO_URL”代码。
   
   
8. 将“https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/”修改为https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/，（只修改下图红框所示内容,后续内容无需更改）修改完成后点击保存，关闭即可
   
9. 接着输入指令sudo gedit rep3.py，打开“rep3.py”文件，找到“REP3_TARGETS_URL”代码。
   
   
10. 将“https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/”修改为“https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/”，（只修改下图红框所示内容,后续内容无需更改）修改完成后点击保存，关闭即可。
    
11. 接着输入指令sudo gedit sources_list.py，打开“sources_list.py”文件，找到“DEFAULT_SOURCES_LIST_URL”代码。
    
    
12. 将“https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/”修改为
    https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/，（只修改下图红框所示内容,后续内容无需更改）修改完成后点击保存，关闭即可。
    
13. 输入指令cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/，进入“rosdistro”目录下。
    
14. 输入指令sudo gedit __init__.py，进入“init.py”文件，找到“DEFAULT_INDEX_URL”代码。
    
    
15. 将“https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/”修改为
    https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/，（只修改下图红框所示内容,后续内容无需更改）修改完成后点击保存，关闭即可。
    

8.更新

打开新的命令行终端，输入指令rosdep update更新。

出现如下信息，则代表更新成功了。

若出现下图读取超时的提示，可能是网络原因，用户可多输入几次rosdep update尝试更新；若还是更新不了，用户可检查“1.7 初始化”的内容，确保修改的内容无误，后再次输入“rosdep update”进行更新。