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对于3D激光SLAM，LeGo-LOAM到底有多重要？

LeGo-Loam是基于ros系统框架的3D激光slam开源代码。代码简洁，其中大量计算都是手动推导出来，依赖库相对较少，主要依赖gtsam进行后端因子图优化。其中在前端里程计计算中，通过地面特征和线特征分开来计算机器人姿态，减少计算量，提高前端计算效率。

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