Ubuntu20.04安装PCL

简介

PCL（Point Cloud Library）是一个开放源代码的库，用于处理三维点云数据。它提供了许多算法和工具，用于点云的滤波、特征提取、分割、配准、表面重建、目标识别等任务。

点云是由大量的三维点组成的数据集，通常是通过激光扫描仪、摄像头或深度传感器（如Kinect）等设备获取的。点云数据在许多领域中具有广泛的应用，包括计算机视觉、机器人学、自动驾驶、虚拟现实等。

PCL提供了许多功能强大的算法和工具，使用户能够对点云数据进行各种操作和分析。以下是PCL库的一些主要功能：

1. 数据处理和滤波：PCL提供了各种滤波器和数据处理算法，可以对点云数据进行去噪、下采样、平滑等操作，以提高数据质量和减少噪音。

2. 特征提取和描述：PCL支持从点云中提取各种特征，如表面法线、曲率、尺度变换等。这些特征对于目标识别、形状分析以及点云配准等任务非常有用。

3. 分割和聚类：PCL提供了多种点云分割和聚类算法，可以将点云分割为不同的部分或聚类成组。这对于目标检测、场景分析和物体识别非常有帮助。

4. 配准和姿态估计：PCL提供了用于点云配准和姿态估计的算法，可以将多个点云对齐在一起或估计它们之间的相对姿态。这对于三维重建、SLAM和机器人导航非常重要。

5. 表面重建和模型生成：PCL提供了几种表面重建算法，可以根据点云数据生成平滑的三维表面模型。这对于虚拟现实、仿真和可视化等应用非常有用。

6. 目标识别和跟踪：PCL库还提供了各种用于目标识别和跟踪的算法，可以从点云数据中检测和识别出特定的目标对象。

PCL是一个功能强大且广泛应用的点云处理库，支持C++编程，并提供了丰富的文档和示例代码，方便用户学习和使用。它在学术界和工业界都得到了广泛的应用，并被许多研究人员和开发者作为点云处理的首选工具。

安装依赖

安装必要的依赖项
打开终端并执行以下命令，安装必要的依赖项：

sudo apt-get update

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install git

安装 PCL（Point Cloud Library）库时，还有可能需要安装以下依赖项：

1. Boost：PCL 使用了 Boost 库。可以使用以下命令安装 Boost：

sudo apt-get install libboost-all-dev

2. Eigen：PCL 依赖于 Eigen 线性代数库。可以使用以下命令安装 Eigen：

sudo apt-get install libeigen3-dev

3. FLANN：PCL 使用了 FLANN（Fast Library for Approximate Nearest Neighbors）库。可以使用以下命令安装 FLANN：

sudo apt-get install libflann-dev

4. VTK：PCL 的可视化模块需要 VTK（Visualization Toolkit）库。可以使用以下命令安装 VTK：

sudo apt-get install libvtk7-dev

5. Qhull：PCL 使用了 Qhull 库进行几何计算。可以使用以下命令安装 Qhull：

sudo apt-get install libqhull-dev

6. libusb：如果你需要使用 PCL 中的点云采集设备接口，可能需要安装 libusb 库。可以使用以下命令安装 libusb：

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

7. OpenNI：如果你需要使用 PCL 中的 OpenNI 驱动程序和接口，可能需要安装 OpenNI 开发包。可以使用以下命令安装 OpenNI：

sudo apt-get install libopenni-dev

这些是常见的依赖项，可能根据你的具体需求和系统配置而有所不同。安装完这些依赖项后，你可以继续安装 PCL 库。

第一种方法-源码安装

下载PCL源码

从PCL官方网站（https://pointclouds.org）下载最新版本的PCL源码，或者使用命令行下载：

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

编译并安装PCL库

进入PCL源码目录，创建一个build目录，并使用CMake进行构建：

cd pcl
mkdir build
cd build
cmake ..

等待CMake的配置完成后，使用以下命令进行编译和安装

make
sudo make install

这个过程可能需要一段时间，编译过程中可能会出现错误，需要根据错误信息进行调整。（说实话给我心态弄得炸炸的！！！直接上第二种方法）

第二种方法-直接安装

安装

sudo apt-get install libpcl-dev

配置环境变量

vim ~/.bashrc添加如下：

export CPLUS_INCLUDE_PATH="/usr/include/pcl-1.10:$CPLUS_INCLUDE_PATH"
export LIBRARY_PATH="/usr/lib/x86_64-linux-gnu:$LIBRARY_PATH"

保存退出
运行source ~/.bashrc或者简单粗暴的重启

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注：依赖库可能列的不全