Ubuntu18.04 安装Astra相机驱动及问题解决

在使用Ubuntu开发的过程中，需要实现图像的检测便需要使用到相机，我这使用的是奥比中光的Astra相机，以下为该相机的详细安装步骤以及安装过程中遇到的问题解决方法。

一、源码下载安装

1、安装相机所需的相关依赖

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

如果在运行上述指令出现下面图片中的问题：

这时可以通过下面的指令进行解决：

sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo rm /var/lib/dpkg/lock
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock

2、配置工作空间

# 新建工作空间astra_ws
mkdir -p astra_ws/src
cd astra_ws/src
catkin_init_workspace
cd catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

#添加环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH

3、下载 astra_camera 

 这里推荐国内的这个下载链接，起初我也是在官方的 Github 去获取，但是下载下来一直存在问题，而使用下面这个则能完美解决。

cd ~/astra_ws/src
git clone https://gitee.com/zhangwanjie/ros_astra_camera

4、在工作区下进行编译 astra_camera

cd ~/astra_ws
source devel/setup.bash
catkin_make --pkg astra_camera

 此处在编译时如果出现  None of the required 'libglog' found 的报错。

解决办法：

下载glog是并安装，将其下载至astra_ws/src文件夹下

git clone https://github.com/google/glog
sudo apt-get install autoconf automake libtool
cd glog
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

如若在对glog编译过程中出现自己所使用的CMake版本过低时，可以参考此篇文章进行安装更新CMake：CMake 安装升级更高版本，CMake 3.19.2 or higher is required. You are running version 3.10.2_一颗温暖的心_lucky的博客-CSDN博客

 以上报错解决后即可正常地对 astra_camera 进行编译，使用以下指令对 astra_camera 进行编译

cd ~/astra_ws
catkin_make --pkg astra_camera

5、创建 astra udev 规则

roscd astra_camera
chmod 777 /scripts/create_udev_rules
./scripts/create_udev_rules

出现以下信息，则说明创建成功。

 然后再次编译工作空间

cd ~/astra_ws
catkin_make

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 二、运行相机

1、启动相机

#因为我的相机型号是Astra，就运行这一句，如果是其他型号的相机则运行对应相机的启动launch文件
roslaunch astra_camera astra.launch

2、打开RVIZ

rviz

这时便会启动 rviz 工具，然后安装如下步骤进行选择即可启动相机的视窗

 接着再在左边选择订阅的话题即可查看相应的视图效果

 以上便是 Astra 相机在 Ubuntu18.04 中驱动的安装过程。