使用OpenCV从一个矩阵提取子矩阵

介绍opencv的两个函数：Range()和Rect()

Range()是用于表示一个范围的类。它的构造函数有两个整数参数，分别表示范围的起始和终止索引。这个范围包括起始索引但不包括终止索引。

cv::Range(int start, int end);
/*
在OpenCV中，cv::Range() 主要用于 cv::Mat 的行、列、或通道的选择。例如，你可以使用 cv::Mat 
的 rowRange()、colRange()、channel() 等函数，并通过 cv::Range() 指定相应的范围。
*/

Rect()是用于表示一个矩形区域的类。它的构造函数有四个整数参数，分别表示矩形的左上角坐标的 x 和 y，以及矩形的宽度和高度。

cv::Rect(int x, int y, int width, int height);
/*
在OpenCV中，cv::Rect() 主要用于表示矩阵的子矩阵的区域。例如，你可以使用 cv::Mat 
的 rowRange()、colRange() 等函数，并通过 cv::Rect() 指定相应的区域。
*/

下面通过代码演示：

#include 


int main()
{
    // 定义一个转换矩阵T
    /*
        T=[R,t
            0,1]
        R为3x3的旋转矩阵，t为1x3的平移矩阵
    */
    cv::Mat T=(cv::Mat_(4, 4) << 0.9996238460064014, -0.01649257893348039, -0.02191258395290964,-0.07806970076422,
             0.01627794636500941, 0.9998181209081466, -0.009937482872516265, 0.001608557714,
             0.02207249323271539, 0.009577052982343131, 0.9997105006443944, -0.00261919831793,
             0,0,0,1.000000000000000);
    std::cout << "T=" << std::endl;
    std::cout << T << std::endl;
    std::cout << "------------------------------"<< std::endl;

    // 使用Range()函数提取子矩阵
    // 提取旋转矩阵
    cv::Mat R = T(cv::Range(0,3),cv::Range(0,3));
    std::cout << "R=" << std::endl;
    std::cout << R << std::endl;
    std::cout << "------------------------------"<< std::endl;

    // 提取平移矩阵
    cv::Mat t = T(cv::Range(0,3),cv::Range(3,4));
    std::cout << "t=" << std::endl;
    std::cout << t << std::endl;
    std::cout << "------------------------------"<< std::endl;


    // 使用Rect()函数提取子矩阵
    // 提取旋转矩阵
    R = T(cv::Rect(0,0,3,3));
    std::cout << "R=" << std::endl;
    std::cout << R << std::endl;
    std::cout << "------------------------------"<< std::endl;

    // 提取平移矩阵
    t = T(cv::Rect(3,0,1,3));
    std::cout << "t=" << std::endl;
    std::cout << t << std::endl;
    std::cout << "------------------------------"<< std::endl;


    return 0;
}

运行结果：

T=
[0.9996238460064014, -0.01649257893348039, -0.02191258395290964, -0.07806970076422;
 0.01627794636500941, 0.9998181209081466, -0.009937482872516265, 0.001608557714;
 0.02207249323271539, 0.009577052982343131, 0.9997105006443944, -0.00261919831793;
 0, 0, 0, 1]
------------------------------
R=
[0.9996238460064014, -0.01649257893348039, -0.02191258395290964;
 0.01627794636500941, 0.9998181209081466, -0.009937482872516265;
 0.02207249323271539, 0.009577052982343131, 0.9997105006443944]
------------------------------
t=
[-0.07806970076422;
 0.001608557714;
 -0.00261919831793]
------------------------------
R=
[0.9996238460064014, -0.01649257893348039, -0.02191258395290964;
 0.01627794636500941, 0.9998181209081466, -0.009937482872516265;
 0.02207249323271539, 0.009577052982343131, 0.9997105006443944]
------------------------------
t=
[-0.07806970076422;
 0.001608557714;
 -0.00261919831793]
------------------------------