ROS建模：一起从零手写URDF模型

1、机器人的定义与组成

2、URDF建模方法

link的描述部分：

其中geometry中参数origin的xyz单位为: m，其描述的是相对于坐标系的平移变换；

rpy单位为：弧度，其描述的是相对于坐标系下的旋转偏移

collision是指碰撞属性，也有着几何参数，图中的绿色方框就是cylinder圆柱体，可设置长和半径，主要是描述的区域不同了，与mesh中的stl文件模型相比，这个定义可以减少计算量，因为碰撞检测的计算是十分耗时的，所以将实际模型用绿色方框代替，来做简化操作。

当然，也可以用实际模型来做计算，只要将cylinder换成mesh实际模型即可

惯性矩阵图中没有展示出来（省略了），如果实际模型的几何不规则，那么需要借助第三方的工具来进行输出，比如SW等等，可以帮助我们完成计算，后面会进行介绍。

 joint的描述部分：

link1和link2两个连杆之间坐标系的运动关系就是靠joint关节来产生的运动类型

其中name可以自定义，type是指运动类型，下面注意：
在ROS中，一个joint必须只能连接2个连杆，不能连接3个及以上的连杆，也不能连接1个连杆。

在上图中，link1就是parent，而link2就是child，origin描述了2个连杆之间的坐标变换关系，axis描述了关节对于的旋转轴，limit是指限位，上下限为（-180°，180°），上限的速度设置的是1.0，因为revolute是含限位的。

 robot的描述部分：

整个URDF模型的最顶层的标签叫做robot，其中name可以自定义，注意所有的连杆和关节标签必须在robot中进行描述，在别处描述是不行的。

3、从零手写移动机器人的URDF模型

下面开始在linux系统中进行操作：