在ubuntu18.04下用ros启动ouster雷达

由于用ros启动ouster雷达的方式在驱动程序的安装上发生了变化，经过实验测试了github中自带的驱动程序安装方法并不能成功。后续自己实验成功安装了ouster_ros驱动，故在此记录分享一下安装方法

首先连接雷达，需要网线连接，在有线设置中ipv4设置为手动，并将ipv6部分禁用。地址我这里设置为192.168.254.150，这里最后一位不要是100,虽然不知道为什么，以后知道了会补充。子网掩码设置为255.255.255.0

用ip addr测试是否修改成功。

第一个绿圈是本地端口号，一般以en或enp开头，第二个绿圈是刚刚修改的地址，如果此处可以显示了则表示设置成功

安装httpie

sudo apt install -y httpie

命令行输入

avahi-browse -lr _roger._tcp

查找雷达地址，address处就是雷达当前的地址

我这里直接就是静态IP并没有需要做出改变，如果需要这一方面的设置可以看下面的博客，设置静态ip部分讲的很详细。

https://blog.csdn.net/MWY123_/article/details/125186868

驱动安装：

首先安装依赖

sudo apt install build-essential cmake libeigen3-dev libjsoncpp-dev

 sudo apt install ros--ros-core ros--pcl-ros ros--tf2-geometry-msgs ros--rviz

如果是18.04可以直接用下面这条

sudo apt install ros-melodic-ros-core ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-tf2-geometry-msgs ros-melodic-rviz

下面是最新的利用ros启动ouster的方法：

首先将如下网址中的源码下载下来

https://github.com/ouster-lidar/ouster-ros

https://github.com/ouster-lidar/ouster_example

在根目录下建一个工作空间，我这里命名的是catkin_ws_ouster，在里面再建一个src文件夹

mkdir catkin_ws_ouster

cd catkin_ws_ouster

mkdir src

先将ouster-ros解压，将ouster-ros-master放入src文件夹下

找到ouster-ros-master/ouster-sdk文件夹，将ouster_example解压并将其中所有文件拷贝到ouster-sdk文件夹下

此时在catkin_ws_ouster这一层文件夹中进行编译

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

如果出现如下报错

请安装spdlog

sudo apt install libspdlog-dev

再进行编译就可以编译成功

编译成功后source一下

source devel/setup.bash

如果要启动ouster并进行可视化，可以使用如下命令

roslaunch ouster_ros sensor.launch sensor_hostname:=

hostname处可以写成（os-xxxxxxxxxx）或者ip（***.***.***.***）

雷达ip用下面的命令查询（在上面也有写到）

avahi-browse -lr _roger._tcp

我这里可以用以下命令启动

roslaunch ouster_ros sensor.launch sensor_hostname:=192.168.254.1

效果如下图所示

还有更多的启动方法和启动选项可以在下面这个网址查看

https://github.com/ouster-lidar/ouster-ros/blob/master/docs/index.rst