几大空三软件的图像坐标系的原点

几大空三软件的图像坐标系的原点

根据软件文档：

Metashape

Metashape的图像特征点所在的坐标系都是左上角像素的中心为(0,0)，左上角像素的右下角为(0.5,0.5)的XRight-YDown坐标系中。

官方文档

实际测量

在Metashape软件中量取多张影像的左上角像素的中心和左上角，如图所示：

左上角像素中心点记作point 4，左上角像素左上角点记作point 3。我们导出量测的像点到xml中，可得：

左上角点的影像坐标为(0.5,0.5)；中心点的影像坐标为(0,0)（手动点击很难做到绝对中心，从上图可知中心位置大概为(0,0)）；符合文档描述。

Context Capture

Context Capture的图像特征点所在的坐标系都是左上角像素的中心为(0,0)，左上角像素的右下角为(0.5,0.5)的XRight-YDown坐标系中。

官方文档
文档中的BlocksExchange XML/XMLZ format节也讲述了像点坐标的坐标系原点。

实际测量

经过实际测量，影像坐标系的原点是左上角像素的左上角，与文档说明不一致！

COLMAP

COLMAP的图像特征点所在的坐标系都是左上角像素的左上角点为(0,0)，左上角像素的中心为(0.5,0.5)的XRight-YDown坐标系中。参考

OpenCV

OpenCV中多数算法的特征点结果所在的坐标系也与上面的定义相同，但存在少部分函数的特征检测结果是以左上角像素中心为(0,0)的坐标系中描述的（findChessboardCorner）。

现存问题

特别注意，Context Capture软件用户量测的连接点像点坐标是以左上角像素的左上角为(0,0)的，与它的文档说明不一致！

并且，OpenCV的Brown畸变参数$p_1,p_2$与其他软件的位置是相反的，使用时需要注意。