rslidar_SDK二次开发

rslidar_SDK代码二开注意事项

rslidar二开.png

0.下载地址

【github】https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk

1.CMakeLists.txt

1.1 Cmake里面，首先选择编译方式，原始ORIGINAL还是CATKIN，还是COLCON

#=======================================
# Compile setup (ORIGINAL, CATKIN, COLCON)
#=======================================
set(COMPILE_METHOD CATKIN)

#Catkin#
if(${COMPILE_METHOD} STREQUAL "CATKIN")

add_definitions(-DRUN_IN_ROS_WORKSPACE)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  sensor_msgs
  roslib
  pcl_ros
  pcl_conversions)

catkin_package(CATKIN_DEPENDS 
  sensor_msgs 
  roslib
  pcl_ros
  pcl_conversions)

endif(${COMPILE_METHOD} STREQUAL "CATKIN")

1.2 增加新增cpp文件位置

aux_source_directory(src/utility/ APP_DIR_SRCS)

# add_executable 增加对应文件夹
  add_executable(rslidar_sdk_node
              node/rslidar_sdk_node.cpp
              src/manager/adapter_manager.cpp
              ${PROTO_FILE_PATH}/packet.pb.cc
              ${PROTO_FILE_PATH}/scan.pb.cc
              ${PROTO_FILE_PATH}/point_cloud.pb.cc
              ${APP_DIR_SRCS}
              )

1.3 如果选择ORIGINAL模式，需要额外增加ROS包

if(${COMPILE_METHOD} STREQUAL "ORIGINAL")
  add_definitions(-DRUN_IN_ORIGINAL)
    find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
      roscpp
      sensor_msgs
      roslib
      pcl_ros
      pcl_conversions)
  endif(${COMPILE_METHOD} STREQUAL "ORIGINAL")

1.4 由于rslidar_sdk项目中包含子模块驱动内核rs_driver, 因此在执行git clone 后还需要执行相关指令初始化并更新子模块。

git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update

下载完毕之后，rs_driver文件夹下会有对应的代码，CMakeLists.txt中添加啦rs_dirver作为子模块添加到工程内。

使用find_package()指令找到rs_driver，然后链接相关库

add_subdirectory(${PROJECT_SOURCE_DIR}/rs_driver)
find_package(rs_driver REQUIRED)
include_directories(${rs_driver_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(project ${rs_driver_LIBRARIES})

1.5 直接编译

按照如下指令即可编译运行程序。 直接编译也可以使用ROS相关功能(不包括ROS2)，但需要在程序启动前手动启动roscore，启动后手动打开rviz才能看到可视化点云结果。

cd rslidar_sdk
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j4
./rslidar_sdk_node

1.6 增加自定义点字段的点类型

#=======================================
# Custom Point Type (XYZI, XYZIRT, XYZITD)
#=======================================
set(POINT_TYPE XYZITD)

在 /src/msg/rs_msg/lidar_point_cloud_msg.h 文件中，新增点类型

struct RandyPointXYZITD
{
  PCL_ADD_POINT4D;
  uint8_t intensity;
  double timestamp = 0;
  uint8_t id = '0';
  EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
} EIGEN_ALIGN16;
POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(RandyPointXYZITD, 
                                  (float, x, x)
                                  (float, y, y)
                                  (float, z, z)
                                  (uint8_t, intensity, intensity)
                                  (double, timestamp, timestamp)
                                  (uint8_t, id, id))
    
#ifdef POINT_TYPE_XYZI
typedef pcl::PointXYZI PointT;
#elif POINT_TYPE_XYZIRT

typedef PointXYZIRT PointT;
#elif POINT_TYPE_XYZITD

typedef RandyPointXYZITD PointT;
#endif

1.7 若使用PCL点云，增加PCL库

find_package(PCL QUIET REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

target_link_libraries(randylife                   
                      ${PCL_LIBRARIES}
                      ${YAML_CPP_LIBRARIES}
                      ${rs_driver_LIBRARIES}
                      ${PROTOBUF_LIBRARY}
                      ${catkin_LIBRARIES}
                      ${rosbag_LIBRARIES}
                      yaml-cpp)

2.隐藏功能

隐藏功能可参考代码中说明文档：doc/intro/hiding_parameters_intro_cn.md

2.1 pcap重复播报参数配置

yaml中默认没有`pcap_repeat = true`配置项，需要手工添加，代码中默认true

common:
  msg_source: 1                                         
  send_packet_ros: false                                
  send_point_cloud_ros: false                           
  send_packet_proto: false                              
  send_point_cloud_proto: false                         
  pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap                 
  pcap_repeat: true                                     
  pcap_rate: 1          

pcap_rate -- 默认值为1，点云频率约为10hz。 用户可调节此参数来控制pcap播放速度，设置的值越大，pcap播放速度越快。

2.2 坐标转换功能（点云标定）

提供了内置的坐标变换功能，可以直接输出经过坐标变换后的点云，显著节省了对点云进行坐标变换的操作耗时，可输出经过坐标变换后的点云。

默认参数也是不显示，需要手动添加

x, y, z, roll, pitch, yaw -- 坐标变换参数，若启用了内核的坐标变换功能，将会使用此参数输出经过变换后的点云。x, y, z, 单位为米, roll, pitch, yaw, 单位为弧度。

common:
  msg_source: 1                                       
  send_packet_ros: false                                
  send_point_cloud_ros: true                            
  send_packet_proto: false                              
  send_point_cloud_proto: false                         
  pcap_path: /home/QCJ/lidar.pcap     
lidar:
  - driver:
      lidar_type: RSM1           
      frame_id: /randylidar           
      msop_port: 0213              
      difop_port: 0122             
      start_angle: 0               
      end_angle: 360             
      min_distance: 0.2            
      max_distance: 200           
      use_lidar_clock: false      
      # 增加标定参数
        x: 1.8
        y: 0.8
        z: 2.8
        roll: 0.8
        pitch: 0.8
        yaw: 1.58
      ros:
      ros_recv_packet_topic: /randylidar_packets          #Topic used to receive lidar packets from ROS
      ros_send_packet_topic: /randylidar_packets          #Topic used to send lidar packets through ROS
      ros_send_point_cloud_topic: /randylidar_points         #Topic used to send point cloud through ROS

具体使用方式可以参考 坐标变换功能(../howto/how_to_use_coordinate_transformation_cn.md) 。

编译时需要增加编译参数：

  cmake -DENABLE_TRANSFORM=ON ..
  make -j4

3. 1.3.10版本结构

rslidar-类关系

rslidar-类关系.png

初始化流程

rslidar-adapter-init.png

创建适配器

createReceiver.png

创建传输器

createTransmitter.png

读取pcap过程

start.png

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最新版本增加了读取 速腾M2雷达pcap数据功能，敬请后续更新。

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