Ubuntu20.04环境下使用Clion编译调试ROS2工程

基本要求

操作系统：ubuntu20.04
软件安装：ROS2-Foxy, Clion2022.1.2

使用方法

环境准备

1. 进入ros2工作空间目录

cd ~/ros2_ws/

2. 使用colcon编译自己的包（例如：humanoid）

colcon build --packages-select humanoid

3. source当前工作空间

source install/setup.bash

ROS2工作空间准备

启动Clion

1. 在当前终端中启动clion

clion

2. 关闭原有的工程，并打开ros2_ws目录

   
   
   Clion工程

3. 打开任意cpp文件(这里打开main.cpp)，按照右上角提示选择CmakeList.txt文件，这里选择humanoid目录下的CmakeList.txt

   
   
   选择CMakeList.txt

4. 等待Clion索引完成即可正常使用（编辑、编译、调试）

   
   
   编译、运行、调试