《LIO-SAM阅读笔记》IMU作用总结

LIO-SAM作为一个Lidar和IMU为主的紧耦合框架，两者缺一不可，这里总结一下LIO-SAM中IMU起到的作用：

1.利用当前帧Lidar里程计作为起点，结合IMU预积分，得到IMU里程计信息。

此处IMU里程计是以IMU的频率向外发送位姿估计，提高了SLAM系统里程计的发送频率。

2.利用IMU预积分对Lidar每帧点云进行运动去畸变。

3.利用IMU里程计信息对Lidar每帧点云的位姿作初始化（粗略估计）。

4.利用IMU的YPR值对scan-to-map之后的雷达里程计位姿作加权融合。