bxCAN接收处理

接收处理

为了接收 CAN 消息，提供了构成 FIFO(First Input First Output) 的三个邮箱。为了节约 CPU 负载，简化软件并保证数据一致性，FIFO 完全由硬件进行管理。应用程序通过 FIFO 输出邮箱访问 FIFO 中所存储的消息。

有效消息

当消息依据 CAN 协议正确接收（直到 EOF 字段的倒数第二位都没有发送错误）并且成功通过标识符筛选后，该消息将视为有效，请参见第 24.7.4 节：标识符筛选。

FIFO 管理

FIFO 开始时处于空状态，在接收到第一条有效消息存储在其中后，变为 Pending_1 状态。硬件通过将接收FIFOx(x=0,1)寄存器中的FIFO消息挂起位 置为 01b 来指示该事件。消息将在FIFO输出邮箱中供读取。软件将读取邮箱内容，并通过将接收FIFOx(x=0,1)寄存器中的释放FIFO输出邮箱位置1，来将邮箱释放。FIFO随即恢复空状态。如果同时接收到新的有效消息，FIFO 将保持 Pending_1 状态，新消息将在输出邮箱中供读取。

如果应用程序未释放邮箱，下一条有效消息将存储在 FIFO 中，使其进入 Pending_2 状态(FMP[1:0] = 10b)。下一条有效消息会重复该存储过程，同时将 FIFO 变为 Pending_3 状态(FMP[1:0] = 11b)。此时，软件必须通过将 RFOM 位置 1 来释放输出邮箱，从而留出一个空邮箱来存储下一条有效消息。否则，下一次接收到有效消息时，将导致消息丢失。
另请参见第 24.7.5 节：消息存储。

上溢

一旦 FIFO 处于 Pending_3 状态（即三个邮箱均已满），则下一次接收到有效消息时，将导致上溢并丢失一条消息。硬件通过将 接收FIFOx(x=0,1)寄存器中的FIFO上溢标志位置 1 来指示上溢状况。丢失的消息取决于 FIFO 的配置：
●    如果禁止 FIFO 锁定功能（主控制寄存器中的接收 FIFO 锁定模式位清零），则新传入的消息将覆盖 FIFO 中存储的最后一条消息。在这种情况下，应用程序将始终能访问到最新的消息。
●    如果使能 FIFO 锁定功能（主控制寄存器中的接收 FIFO 锁定模式位置 1），则将丢弃最新的消息，软件将提供 FIFO 中最早的三条消息。

与接收相关的中断

消息存储到 FIFO 中后，接收FIFOx(x=0,1)寄存器中的FIFO消息挂起位 即会更新，如果中断使能寄存器中的FIFO 消息挂起中断使能位置 1，将产生中断请求。
FIFO 存满消息（即存储了第三条消息）后，接收FIFOx(x=0,1)寄存器中的FIFO满标志位 置 1，如果 CAN_IER 寄存器的 FFIE 位置 1，将产生中断。
出现上溢时，FOVR 位将置 1，如果中断使能寄存器中的FIFO 上溢中断使能位 置 1，将产生中断。