DCU域控制器

自动驾驶学习-DCU

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汽车分布式EEA是传统的汽车电子电气架构，但随着现在汽车的智能化，传统EEA的结构已经显得冗余。把很多功能相似、分离的ECU功能集成整合到一个比ECU性能更强的处理器硬件平台上，这就是汽车“域控制器（Domain Control Unit，DCU）”。
–所以DCU是分布式EE架构到集中式EE架构的一个重要标志。–

传统分布式EEA

集中式EEA

市面上的域控架构

各汽车主机厂家会根据自身的设计理念差异而划分成几个不同的域。
集成度相对较低的“五域”

（自动驾驶域、动力域、底盘域、座舱域和车身域）

代表厂家：BOSCH

“三域”

（自动驾驶域、智能座舱域、车控域，加上若干网关）

代表厂家：大众的MEB平台以及华为的CC架构都属于这种三域集中式EEA。

大众MEB平台架构

ADAS域控制器

ADAS域控制器通常需要连接多个摄像头、毫米波雷达、激光雷达等传感器设备，要具备多传感器融合、定位、路径规划、决策控制、无线通讯、高速通讯的能力，要完成包含图像识别、传感器数据处理等诸多功能，因此要完成大量运算，域控制器一般都要匹配一个核心运算力强的处理器，能够提供自动驾驶不同级别算力的支持，目前业内有NVIDIA、华为、瑞萨、NXP、TI、Mobileye、赛灵思、地平线等多个方案。

Zonal架构

个人理解的就是最终只形成一个“中央处理器”。

AutoSAR架构

就是针对车载MCU（ECU）的软件架构。就是车上的MCU控制写代码都按照autosar写。

其他概念

LiDAR

LiDAR全称Light Detection and Ranging，发射激光，检测激光发送和返回时间，实现激光测距，光速比声速快。

LiDAR的工作流程如下：

1. 发射激光信号
2. 激光信号到达障碍物
3. 信号从障碍物反射
4. 信号返回到接收器
5. 记录一个激光脉冲

Radar

Radar全称是Radio Detection and Ranging，常用于检测远距离的物体并估计其速度和朝向。顾名思义，Radar的工作原理与LiDAR几乎一致，区别在于它使用无线电波而不是激光或光。相比光波，无线电波具备更长的波长，因此它能覆盖更远的距离，也具备更强的穿透性。

LiDAR和Radar的区别

lidar的精度更高，但是他的鲁棒性更差（就是更容易被干扰）。radar的精度差，但是不容易被干扰，无线电波的穿透力强。