激光雷达标定入门（9）ROS驱动机械激光雷达（velodyne和速腾）

1 ROS驱动velodyne

先以驱动velodyne为例。

1.1 克隆驱动

地址：mirrors / ros-drivers / velodyne · GitCode

# clone到src
git clone ..........
# back ws
catkin_make
# donot forget
source devel/setup.bash

报错：fatal error: pcap.h: No such file or directory

解决办法（链接）：sudo apt-get install libpcap-dev

或者不想全装的话：

sudo apt-get install libpcap0.8-dev
sudo ldconfig

安装驱动：

sudo apt-get install ros-indigo-velodyne
sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
sudo apt-get install ros-melodic-velodyne

1.2 配置IP

配置IP：

• 测试：ping 192.168.1.201 看看能不能ping通
• 浏览器打开192.168.1.201

• 查看端口号（Data Port） 上图为3201
• 修改/velodyne/velodyne_pointcloud/launch中对应驱动文件的端口号

1.3 运行

roscore
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
rviz

在rviz中将Frame名改为velodyne

最后添加PointCloud2节点即可

2 ROS驱动速腾

2.1 RSView工具

（1）出厂配置

雷达的出厂网络配置如下图，即默认雷达自身ip为1.200，电脑ip为1.102。故为了成功连接雷达，需修改本机（windows系统）的网络配置，即静态Ip地址设置为192.168.1.102，网关为192.168.1.1。

（2）启动RSview工具

RSView工具压缩包下载后解压到本地，以管理员方式运行bin\RSView.exe执行程序，打开界面。

注：解压后的路径中不允许存在中文，否则工具打不开，含泪分享踩坑经历

如下图，打开连接，取数据流，可以看到在RSView中能正常获取雷达激光数据。



修改RoboSense16的固件参数及ip端口

由于每次连接雷达都需要把本机Ip改为1网段，非常不方便。为了方便使用，将修改了RoboSense16的网段为58网段（公司局域网段为58），端口6699，7788不变。步骤如下：

2.2 ROS驱动

（1）安装依赖项

sudo apt-get install libpcap-dev

（2）创建工作空间，并下载源码

mkdir -p ~/robosense_ws/src
cd ~/robosense_ws/src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar

（3）修改文件权限

cd ~/robosense_ws/src/ros_rslidar/rslidar_drvier
chmod 777 cfg/*
cd ~/robosense_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud
chmod 777 cfg/*

（4）源码编译

cd ~/robosense_ws
catkin_make

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这里有另外一个sdk可供选择，代码地址：https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk
可以直接下载sdk包：（用户可以直接访问 rslidar_sdk_release 下载最新版本的rslidar_sdk. 请下载 rslidar_sdk.tar.gz 压缩包， 不要下载Source code， 因为Source code压缩包内不包含子模块rs_driver的代码， 用户还需自行下载rs_driver的代码放入其中才行。）

链接：https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/releases

相对位置：

└── robosense_ws
    └── src
        └── rslidar_sdk

2.3 配置ip

设置电脑的静态ip
默认情况下，RSLIDAR雷达设备ip设置为192.168.1.200，而PC ip则设置为192.168.1.102（这里只要IP不冲突即可）；同时默认MSOP端口为6699，DIFOP端口为7788 。所以需将PC ip设置为静态ip 192.168.1.102才能和雷达通信。

激光雷达网线连接电脑并接入电源，进入ubuntu系统设置settings，配置有线网络参数，获取方式改为手动。

地址：192.168.1.102 掩码：255.255.255.0
网关：192.168.1.1 DNS：223.5.5.5 （网关和DNS可略）

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或者用命令行修改设置电脑的静态ip地址

# interfaces eth0 for rslidar connect
# 设置eth0（有些是eth1，或者eno0等，根据自己的网口修改）
auto eth0
iface eth0 inet static
address 192.168.1.102
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.1.1

连接雷达电源和网线，重启电脑。

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配置完，最好ping一下雷达，有数据的情况下至少雷达是通的，但是不是百分百没问题

2.4 启动节点

cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

OK

正常情况下，打开可视化 Rviz，界面左下角Add话题，即可

2.5 BUG

启动节点，出现如下bug


一般出现这个提示就是雷达数据没接进来，一般是电脑和雷达的IP设置问题。

前面说过，ping雷达没问题，也不一定说明通讯没问题，在容器中是能ping到雷达的，但是无法收到雷达的数据，因为容器和主机的网络是bridge模式，容器是单独一个IP段。