rosbridge-WSL2 && carla-win11

安装 ROS

• 方法一：可参考我之前一篇博客《WSL+ROS》，里面讲述了如何在 WSL 中安装 ROS1 并给出相应简单的 CPP、Python 程序和 launch 文件（本人使用的）
• 方法二：通过在 WSL 终端运行 wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 来根据自己的需求选择安装相应内容，该方法来自鱼香社区。若使用该方法可以考虑安装里面 rosdepc，因为后面需要用到（方法二比较便捷）

安装 ROS bridge

✍️本人使用的是 ROS1，所以下面主要讲 ROS1 的 ROS bridge 怎么安装。此外，如果后面用到的 .egg 文件是直接从官网上下载的，则需要用到 python3.7 环境，否则会出现很多问题！python 环境可使用 conda 来创建，但 conda 创建 python 环境会出现 ROS:ModuleNotFoundError: No module named ‘rospkg‘ 等错误，可通过 pip 安装相应包（注意查看报错信息，包缺失信息在我这是在报错信息的中间，需要仔细排查），我这大概安装了 4 个包，具体是哪些也没仔细记录

方法一：通过 apt-get 安装，但只适用于 Ubuntu18.04，具体命令如下

# Set up the Debian repository in your system
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 1AF1527DE64CB8D9
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] http://dist.carla.org/carla $(lsb_release -sc) main"

# Install the ROS bridge
sudo apt-get update # Update the Debian package index
sudo apt-get install carla-ros-bridge # Install the latest ROS bridge version, or update the current installation

# Check the ROS bridge has been installed successfully in the /opt/ folder

方法二：从源码中编译（本人使用的）

• 创建 catkin 工作空间，下面命令会在用户目录下创建一个文件夹（工作空间）

mkdir -p ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/src

• 从 github 上下载 ROS bridge 源码及其相关模块

cd ~/carla-ros-bridge
git clone --recurse-submodules https://github.com/carla-simulator/ros-bridge.git catkin_ws/src/ros-bridge

• 根据已安装的 ROS1 设置 ROS 环境，这里可选有 melodic（Ubuntu18.04） 和 noetic（Ubuntu20.04）

source /opt/ros/<melodic/noetic>/setup.bash

• 安装必须的 ROS 依赖，若安装 ROS 时采用方法二，则 rosdep 需改成 rosdepc

cd catkin_ws
rosdep update # 若 update 中有部分没有 Hit 到则重复运行
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r
# 若出现错误 ERROR: the following rosdeps failed to install，则安装 pip 或 pip3

• 构建 ROS bridge

catkin build   # alternatively catkin_make

# 若出现错误：catkin: command not found，则根据 python 版本运行以下命令手动安装根据
sudo apt install python3-catkin-tools
sudo apt install python-catkin-tools

运行 ROS bridge

• 运行 carla，源码编译的可直接点击 CarlaUE4.uproject。若未安装 carla，可参考我之前的博客《win11 下编译 CARLA0.9.13》
• 将 carla 模块添加到 Python 路径，CARLA_ROOT 为 carla 安装的根路径，由于是在 WSL 中 export 路径，所以需要添加/mnt，而 PYTHONPATH 中的 .egg 文件路径则根据自己安装的路径来查找。后面可通过在 WSL 终端 echo $PYTHONPATH 命令查看 PYTHONPATH，若类似于 /opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages:/mnt/e/carla/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.13-py3.7-win-amd64.egg:/mnt/e/carla/PythonAPI/carla 则应该是成功了（export 只在当前终端生效！）

export CARLA_ROOT=/mnt/e/carla  # /mnt/e/carla 为安装 carla 的路径（在 win 中是 e 盘下 carla 目录）
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.13-py3.7-linux-x86_64.egg:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla  # carla-0.9.13-py3.7-linux-x86_64.egg 是 carla 名称

由于 ROS bridge 是安装在 WSL 中，所以使用的 .egg 文件需要是 linux 版本的，若使用 win 版本则会出现 invalid ELF header 错误！该 linux 版本可通过官方的 GitHub 库下载，也可下载我上传的资源（包括0.9.12 和 0.9.13）

• 根据安装 ROS bridge 的方式为 ROS bridge 工作空间添加 source path

# 从 Github 上源码编译的（我使用的方式）
source ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel/setup.bash

# 直接安装 ROS bridge 的
source /opt/carla-ros-bridge/<melodic/noetic>/setup.bash

【可选】为了避免重复上述环境配置指令，可在项目根路径下创建一个 envs.bash 文件，将指令整合在一起，然后在终端中运行 source envs.bash（一个终端运行一次即可，不然会出现错误），若没有创建该文件则每个新终端都需要运行以下 3 条命令，文件内容参考如下：

export CARLA_ROOT=/mnt/e/carla
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.13-py3.7-linux-x86_64.egg:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla
source ~/carla13-ros-bridge/catkin_ws/devel/setup.bash

• 由于文章的 ROS bridge 是安装在 WSL 中，所以需要先确定 WSL 和 win 主机能否通信，可参考这篇博客。通常 win 主机是能 ping 通 WSL 的，而若 WSL ping 不通 win 主机，则以管理员身份运行 powershell 并输入如下命令：

New-NetFirewallRule -DisplayName "WSL" -Direction Inbound  -InterfaceAlias "vEthernet (WSL)"  -Action Allow

• 在启动前，需要修改连接的 CARLA 服务端地址 ，如我们要运行 carla_ros_bridge.launch 文件，则修改该文件的 host 参数，该参数是 win 在 WSL 中的地址，具体如下：

• 启动 ROS bridge，默认使用的地图是 Town1，可先切换至该地图

# 每个终端都应该激活相应 python 环境
# 终端 1，启动 ROS bridge
source envs.bash
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch

# 终端 2，生成相关物体，包括 ego vehicle
source envs.bash
roslaunch carla_spawn_objects carla_spawn_objects.launch

# 终端 3，控制 ego vehicle，若需要手动控制则需先按 B 键，不然控制不了，P 键是自动驾驶
source envs.bash
roslaunch carla_manual_control carla_manual_control.launch

# 终端 4，启动 RVIZ 可视化
rosrun rviz rviz

运行上述 4 条命令并配置 RVIZ 后的结果

我这里使用多个终端运行而不直接使用 roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch 是因为把 rosbridge 关闭后 CARLA 会出现无法响应状态，不知道问题出在哪里。无响应可通过任务管理器结束该进程即可

无响应问题是因为运行 ROS Bridge 时采用同步模式，导致服务端一直在等客户端的请求，所以 CARLA 才会无响应（不会影响客户端连接），可在程序运行结束后切换回异步模式解决问题。

连接 scenario runner

我们可通过 rosbridge 来连接 scenario runner 来执行相应的动态场景（只支持 *.xosc 文件？），也可以直接使用 scenario runner 来与 CARLA 交互（支持 *.xosc文件以及 python 文件）。rosbridge 方式的具体连接方法如下：

1. 首先需要获取 scenario runner 的源码，并正确安装相应依赖模块（在对应的 python 环境中安装），否则会出现缺少模块错误，导致场景无法执行

# scenario runner 具体依赖如下
py-trees==0.8.3
networkx==2.2
Shapely==1.7.1
psutil
xmlschema==1.0.18
ephem
tabulate
opencv-python==4.2.0.32
numpy
matplotlib
six
simple-watchdog-timer

注：本人的 scenario runner 一开始是直接与 CARLA 交互，所以也安装在 win11 上，而我的 rosbridge 则安装在 WSL 中，因此需要在 WSL 中新的 conda 环境中添加依赖包

2. 在终端中 export scenario runner 的路径（也可直接在前面创建的 env.bash 文件中添加命令行），具体命令如下：

# export SCENARIO_RUNNER_PATH=安装 SR 的路径
export SCENARIO_RUNNER_PATH=/mnt/e/scenario_runner

3. 若使用的是 conda 环境，可在终端输入 whereis python 来查看当前所有的 python 路径，并根据相应的 conda python 路径来修改 rosbridge 中scenario_runner_runner.py 的 python_path（如 /home/username/miniconda3/envs/CARLA/bin/python），否则会出现如下错误导致场景无法执行

4. 通过 roslaunch carla_ad_demo carla_ad_demo_with_scenario.launch 来连接 scenario runner（默认使用的场景为 FollowLeadingVehicle），若出现如下错误则会导致 Scenario Execution 出现没有场景可选的情况，可通过安装相应的模块解决问题（Execute 为灰色表示没有场景可选，为红色表示场景执行不了，绿色表示场景正在执行）

# 本人安装时只出现以下 2 个模块缺失，具体看个人报错情况
# ModuleNotFoundError: No module named 'Cryptodome'
pip install pycryptodomex
# ModuleNotFoundError: No module named 'gnupg'
pip install gnupg

5. 在 Scenario Execution 中选择相应的场景，点击 Execute 按钮执行场景