2.1.1 ROS基础

一、创建工作空间

1.创建工作空间

方法1.命令行输入指令：

mkdir -p ~/catkin_ws/src                                    #在主目录下创建嵌套目录
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace                                       #初始化工作空间

方法2.利用图形化界面创建工作空间

在主目录下，右键创建文件夹，并修改名字

进入catkin文件夹，并创建src文件夹

进入src文件夹，右键打开终端，输入指令catkin_init_workspace,初始化工作空间

2.编译工作空间

cd ~/catkin_ws                             #需要进入catki_ws根目录下进行操作
catkin_make                                 #编译

编译成功后

3.设置并检查环境变量

方法1.在终端直接输入：

source devel/setup.bash   #在~/catkin_ws目录下，由于shell是bash，所以后缀为.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH     #检查环境变量是否设置成功

设置成功后

ps.但是该方法只能够在当前的shell中使用该配置，在新打开的shell中：

新的shell中的环境变量

方法2.直接修改配置文件，是环境变量变为全局变量：

在vim中直接修改文件，设置环境变量，并保存

使修改过的环境变量在当前shell生效

在新的shell中，该环境变量也生效

二、创建功能包

指令 catkin_create_pkg  [depend1] [depend2] [depend3]

1.创建功能包：

cd ~/catkin_ws/src              #在src中创建功能包，（之前是在src中init工作区
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp #创建功能包learning_communication，它依赖于ros提供的标准的数据结构，python（语言，可选），c++

创建成功

ps.include主要存放头文件，src主要存放代码，CMakeLists.txt主要与编译、编译选项有关，package.xml中主要保存功能包的信息、以及它所依赖的其他的包，后续修改时需要使用文件。

2.编译功能包

cd ~/catkin_ws  #需要在catkin_ws中编译
catkin_make

编译成功

注意：在同一个工作空间下不能存在同名的功能包，不同工作空间下可以存在同名的功能包（通过环境变量查找，按照顺序一次查找，后设置的环境变量排在前面）

环境变量