3.ros环境

下载程序

git branch -av

git checkout -b ubuntu16.04_x64_kineticorigin/ubuntu16.04_x64_kinetic

更新程序

git pull origin ubuntu16.04

安装包：

sudo apt-get install ros-kinetic-ecl-threads

配置环境

确保你已经设置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量

sz@ubuntu:~$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

/opt/ros/kinetic/share

sz@ubuntu:~$ export | grep ROS

如果没有，需要添加环境变量：

sz@ubuntu:~$ echo "source/opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

sz@ubuntu:~$ source ~/.bashrc

还需要将：

sz@ubuntu:~$ cd omniWheelCareRobot/rosCode/

sz@ubuntu:~/omniWheelCareRobot/rosCode$ sourcedevel/setup.bash

    –-----------------------------------------------------------------------------------      

source ~/omniWheelCareRobot/rosCode/devel/setup.bash

    ----------------------------------------------------------------------------------

sz@ubuntu:~/omniWheelCareRobot/rosCode$ echo$ROS_PACKAGE_PATH

/home/sz/omniWheelCareRobot/rosCode/src:/opt/ros/kinetic/share

启动：

sz@ubuntu:~$ roslaunch carebot_bringupcarebot_bringup.launch

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USB设备挂载点映射

sz@ubuntu:~$ ls -l /dev/ttyUSB*

sz@ubuntu:~/omniWheelCareRobot/rosCode/src/razor_imu_9dof/scripts$udevadm info

--attribute-walk --name=/dev/ttyUSB1 | grep KERNELS

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语音交互系统

sz@ubuntu:~$ touch vioce.sh

sz@ubuntu:~$ gedit vioce.sh

sz@ubuntu:~$ ls -l vioce.sh

-rw-rw-r-- 1 sz sz 3404 4月  16 18:14 vioce.sh

sz@ubuntu:~$ chmod +x vioce.sh

sz@ubuntu:~$ ls -l vioce.sh

-rwxrwxr-x 1 sz sz 3404 4月  16 18:14 vioce.sh

sz@ubuntu:~$ ./vioce.sh

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语音：

ominiWheelCarebot和ros_voice_system是平行的两个代码仓库

科大讯飞的发音人已经更新，你更新下代码，重新编译一下就可以了

git pull origin ubuntu16.04_x64_kinetic

现在可以使用语音来遥控小车前后左右走，转圈了

启动小车后，再启动语音bringup就可以了

两个代码通过topic通信，连接起来