ROS文件系统相关命令(自学二刷笔记)

重要参考：

课程链接:https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ

讲义链接:Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

一、 ROS文件系统相关命令

ROS 的文件系统本质上都还是操作系统文件，我们可以使用Linux命令来操作这些文件，不过，在ROS中为了更好的用户体验，ROS专门提供了一些类似于Linux的命令，这些命令较之于Linux原生命令，更为简介、高效。文件操作，无外乎就是增删改查与执行等操作，接下来，我们就从这五个维度，来介绍ROS文件系统的一些常用命令。

1. 增

catkin_create_pkg 自定义包名 依赖包 === 创建新的ROS功能包

sudo apt install xxx === 安装 ROS功能包

2. 删

sudo apt purge xxx ==== 删除某个功能包

3. 查

rospack list === 列出所有功能包

rospack find 包名 === 查找某个功能包是否存在，如果存在返回安装路径

roscd 包名 === 进入某个功能包

rosls 包名 === 列出某个包下的文件

apt search xxx === 搜索某个功能包

4. 改

rosed 包名 文件名 === 修改功能包文件

需要安装 vim

比如: rosed turtlesim Color.msg

5. 执行

5.1 roscore

roscore === 是 ROS 的系统先决条件节点和程序的集合， 必须运行 roscore 才能使 ROS 节点进行通信。

roscore 将启动：

• ros master

• ros 参数服务器

• rosout 日志节点

用法：

roscore

或(指定端口号)

roscore -p xxxx

5.2 rosrun

rosrun 包名 可执行文件名 === 运行指定的ROS节点

比如: rosrun turtlesim turtlesim_node

5.3 roslaunch

roslaunch 包名 launch文件名 === 执行某个包下的 launch 文件

二、 launch文件演示

1. 需求

一个程序中可能需要启动多个节点，比如：ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化?

官方给出的优化策略是使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点。

2. 实现

1.  选定功能包右击 ---> 添加 launch 文件夹

2.  选定 launch 文件夹右击 ---> 添加 launch 文件

3.  编辑 launch 文件内容

   • node ---> 包含的某个节点

   • pkg -----> 功能包

   • type ----> 被运行的节点文件

   • name --> 为节点命名

   • output--> 设置日志的输出目标

4.  运行 launch 文件

   roslaunch 包名 launch文件名

5.  运行结果：一次性启动了多个节点

三、 ROS计算图

1. 计算图简介

前面介绍的是ROS文件结构，是磁盘上 ROS 程序的存储结构，是静态的，而 ros 程序运行之后，不同的节点之间是错综复杂的，ROS 中提供了一个实用的工具：rqt_graph。

rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形。ROS 分布式系统中不同进程需要进行数据交互，计算图可以以点对点的网络形式表现数据交互过程。rqt_graph是rqt程序包中的一部分。

2. 计算图安装

如果前期把所有的功能包（package）都已经安装完成，则直接在终端窗口中输入

rosrun rqt_graph rqt_graph

如果未安装则在终端（terminal）中输入

sudo apt install ros--rqt
sudo apt install ros--rqt-common-plugins

请使用你的ROS版本名称（比如：kinetic、melodic、Noetic等）来替换掉。

例如当前版本是 Noetic，就在终端窗口中输入

sudo apt install ros-noetic-rqt
sudo apt install ros-noetic-rqt-common-plugins

3. 计算图演示

接下来以 ROS 内置的小乌龟案例来演示计算图

首先，按照前面所示，运行案例

然后，启动新终端，键入：rqt_graph 或 rosrun rqt_graph rqt_graph，可以看到类似下图的网络拓扑图，该图可以显示不同节点之间的关系。