Ubuntu18.04下Carla安装——经验史

前言：

        为了安装好Carla，我不惜重装Ubuntu系统，重装Carla不下15遍，一路踩了各种坑，希望这篇文章能够帮助到后人，如果觉得有用就点个赞吧~ 让更多志同道合的人看到。

        在看我这篇教程前，建议先看一下叶小飞这篇教程，我这篇教程主要是提及一些重大的踩坑点！

叶小飞Carla安装教程

        万丈高楼平地起，对于Carla，极度推荐的操作系统是Ubuntu18.04（Ubuntu20.04对Carla的支持不好，有些功能无法运行；windows对carla支持度也不如Ubuntu18.04）；Carla有两种安装方式，一是Build from source，二是precompiled，推荐使用Build from source方式进行安装（precompiled安装方式也可以，但是还是那句话，后续功能体验不全）；另外，UnrealEngine和Carla的版本需要对应（否则会安装失败），例如，UnrealEngine4.26对应于Carla0.9.12；Python的版本也需要注意，太高了不好（有些开源程序无法跑），这里我用的是python3.7。这几点都需要注意，否则你在之后的尝试中只会不断地重装Carla和UnrealEngine！

我所安装的环境：

UnrealEngine:4.26

Carla:0.9.12    且是Build from source方式安装

OS: Ubuntu18.04

python: anaconda自建虚拟环境py3.7
 

安装步骤：

1. 下载anaconda，建立py3.7虚拟环境（注意！一定首先配置好python环境，之后的make PythonAPI等安装操作都是基于已经安装好的python环境）
2. 安装UnrealEngine：安装UnrealEngine过程中会出现一个黑色的小框框，“Register Unreal Engine file types”，直接关闭就行
3. 安装Carla

踩坑：

踩坑点1：

git clone --depth=1 -b 4.26 https://github.com/EpicGames/UnrealEngine.git ~/UnrealEngine_4.26

以上这种认证方式已经失效了，需要使用以下令牌方式进行认证；如果不想使用git命令下载，也可以直接去github官网上手动下载zip包，然后unzip命令解压一下也可以，不过我还是使用了git命令进行下载，以防后续出现什么问题不是~

git clone --depth 1 -b carla https://oauth2:你的github令牌密码@github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git ~/UnrealEngine_4.26

踩坑点2：

git checkout tags/0.9.12 -b 

这种方式可以选择指定的carla版本，注意别无脑复制粘贴，把其中的分支改为你自己的名字就行了。

踩坑点3：

Carla安装时，其机制存在一定问题，需要修改配置文件，然后再重新安装

CARLA安装时make PythonAPI遇到错误，网址404

踩坑点4：

在安装过程中，可能需要你去下载一些python包，或者是升级cmake版本，或者是配置网络端口，等等。别慌，上网搜就行

踩坑点5：

make PythonAPI过程中的error，提示fatal error: 'pyconfig.h' file not found，在该命令行执行：

export CPLUS_INCLUDE_PATH=/home/your anaconda path/include/python3.7m

再次make PythonAPI就可以了

fatal error:pyconfig.h文件 not find