ROS常用命令
一、ROS
1、ROS Shell命令
roscd - 移动到指定的ROS功能包目录
rosls - 显示ROS功能包的文件与目录
rosed - 编辑ROS功能包的文件
roscp - 复制ROS功能包的文件
rospd - 添加目录至ROS目录索引
rosd - 显示ROS目录索引中的目录
具体使用（只介绍常见使用）：
roscd [功能包名称]。 使用它，无需再使用cd一层层到查找，进入功能包里
rosls [功能包名称]。 等价与roscd+ls。查看ROS功能包的文件列表更方便，快捷。
rosed [功能包名称] [文件名称]。 用于编辑功能包中的特定文件，优点也是快捷，修改容易。
2、ROS执行命令
roscore - 开启master(ROS名称服务) + rosout(日志记录) + parameter server(参数管理)
rosrun - 运行单个节点
roslaunch - 运行多个节点及设置运行选项
rosclean - 检查或删除ROS日志文件
具体使用（同样介绍常见的命令）
roscore [选项]。运行主节点，主节点管理节点之间的消息通信中的连接信息。
rosrun [功能包名称] [节点名称]。执行指定的功能包中的一个节点的命令。
roslaunch [功能包名称] [launch文件名]。 类似dat批命令，是运行指定功能包中一个或设置执行选项的命令。
rosclean [选项]。运行roscore时，对所有节点的记录都会写入日志文件，随着时间的推移，需要定期使用rosclean命令删除这些记录.
3、ROS信息命令
rostopic - 查看ROS话题信息
rosservice - 查看ROS服务信息
rosnode - 查看ROS节点信息
rosparam - 确认和修改ROS参数信息
rosbag - 记录和回放ROS消息
rosmsg - 显示ROS消息类型
rossrv - 显示ROS服务类型
rosversion - 显示ROS功能包的版本信息
roswtf - 检查ROS系统
rostopic [选项]
list - 列出活动话题
echo [话题名称] - 实时显示指定话题的消息内容
find [类型名称] - 显示使用指定类型的消息的话题
type [话题名称] - 显示指定话题的消息类型
bw [话题名称] - 显示指定话题的消息类型
hz [话题名称] - 显示指定话题的消息数据发布周期
info [话题名称] - 显示指定话题的消息
pub [话题名称] [消息类型] [参数] - 用指定的话题名称发布消息，许多时候另开一个终端操作
例：rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist – ‘[2.0, 0.0, 0.0]”[0.0, 0.0, 0.0]’
rosservice [选项]
list - 显示活动的服务信息
info [服务名称] - 显示指定服务的信息
type [服务名称] - 显示服务类型
find [服务类型] - 查找指定服务类型的服务
uri [服务名称] - 显示ROSRPC URI服务
args [服务名称] - 显示服务参数
call [服务名称] [参数] - 用输入的参数请求服务，通常用于测试服务
rosnode [选项]
list - 查看活动的节点列表
ping [节点名称] - 与指定的节点进行连接测试
info [节点名称] - 查看指定节点的信息
machine [PC名称或IP] - 查看该PC中运行的节点列表
kill [节点名称] - 停止指定节点的运行
cleanup - 删除失连节点的注册信息
rosparam [参数]
list - 查看参数列表
get [参数名称] - 获取参数值
set [参数名称] - 设置参数值
dump [文件名称] - 将参数保存到指定文件
load [文件名称] - 获取保存在指定文件中的参数，经常使用。
delete [参数名称] - 删除参数
rosmsg [参数]
list - 显示所有消息
show [消息名称] - 显示指定消息
md5 [消息名称] - 显示md5sum
package [功能包名称] - 显示用于指定功能包的所有消息
packages - 显示使用消息的所有功能包
rossrv [参数]
list -显示所以服务
show [服务名称] - 显示指定的服务信息
md5 [服务名称] - 显示md5sum
package [功能包名称] - 显示指定的功能包中用到的所有服务
packages - 显示使用服务的所有功能包
rosbag [参数]
record [选项] [话题名称] - 将指定话题的消息记录到bag文件
info [文件名称] - 查看bag文件的信息
play [文件名称] - 回放指定的bag文件，这个使用玩的也多。
compress [文件名称] - 压缩指定的bag文件
decompress [文件名称] - 解压指定的bag文件
filter [输入文件] [输出文件] [选项] - 生成一个删除了指定内容的新的bag文件
reindex bag [文件名称] - 刷新索引
check bag [文件名称] - 检查指定的bag文件是否能在当前系统中回放
fix [输入文件] [输出文件] [选项] - 将由于版本不同而无法回放的bag文件修改可以回放的文件
4、ROS catkin命令
catkin_create_pkg - 自动生成功能包（示例命令：catkin_create_pkg [功能包名称] [依赖性功能包1] [依赖性功能包2]….）
catkin_make - 基于catkin构建系统的构建 （示例：catkin_make –pkg [包名] 只构建一部分功能包）
catkin_eclipse - 对于用catkin构建系统生成的功能包进行修改，使其能在Eclipse环境中使用
catkin_prepare_release - 在发布时用到的日志整理和版本标记
catkin_generate_changelog - 在发布时生成或更新CHANGLOG.rst文件
catkin_init_workspace - 初始化catkin构建系统的工作目录
catkin_find - 搜素catkin，找到并显示工作空间
5、ROS功能包命令
rospack [选项] [功能包名称] - 查看与ROS功能包相关的信息(可以使用find, list, depend-on, depends和profile等选项)
rosinstall - 安装ROS附加功能包
rosdep [选项] - 安装该功能包的依赖性文件（check, install, init, update）
roslocate [选项] [功能包名称] - ROS功能包信息相关命令（可用的选项是info, vcs, type, uri和repo等）
二、ROS2
1、ROS2 Shell命令
ros2 cd - 移动到指定的ROS2功能包目录
ros2 ls - 显示ROS2功能包的文件与目录
ros2 ed - 编辑ROS2功能包的文件
ros2 cp - 复制ROS2功能包的文件
ros2 pd - 添加目录至ROS2目录索引
ros2 d - 显示ROS2目录索引中的目录
具体使用（只介绍常见使用）：
ros2 cd [功能包名称]。 使用它，无需再使用cd一层层到查找，进入功能包里
ros2 ls [功能包名称]。 等价与ros2 cd+ls。查看ROS2功能包的文件列表更方便，快捷。
ros2 ed [功能包名称] [文件名称]。 用于编辑功能包中的特定文件，优点也是快捷，修改容易。
2、ROS2执行命令
ros2 run - 运行单个节点
ros2 launch - 运行多个节点及设置运行选项
ros2 clean - 检查或删除ROS2日志文件
具体使用（介绍常见命令）
ros2 run [功能包名称] [节点名称]。执行指定的功能包中的一个节点的命令。
ros2 launch [功能包名称] [launch文件名]。 类似dat批命令，是运行指定功能包中一个或设置执行选项的命令。
ros2 clean [选项]。运行ros2时，对所有节点的记录都会写入日志文件，随着时间的推移，需要定期使用rosclean命令删除这些记录.
3、ROS2信息命令
1. ros2 topic - 查看ROS2话题信息
ros2 topic [选项]：
list - 列出活动话题
echo [话题名称] - 实时显示指定话题的消息内容
find [类型名称] - 显示使用指定类型的消息的话题
type [话题名称] - 显示指定话题的消息类型
bw [话题名称] - 显示指定话题的消息类型
hz [话题名称] - 显示指定话题的消息数据发布周期
info [话题名称] - 显示指定话题的消息
pub [话题名称] [消息类型] [参数] - 用指定的话题名称发布消息，许多时候另开一个终端操作
例：ros2 topic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist – ‘[2.0, 0.0, 0.0]”[0.0, 0.0, 0.0]’
2. ros2 service - 查看ROS2服务信息
ros2 service [选项]
list - 显示活动的服务信息
info [服务名称] - 显示指定服务的信息
type [服务名称] - 显示服务类型
find [服务类型] - 查找指定服务类型的服务
uri [服务名称] - 显示ROSRPC URI服务
args [服务名称] - 显示服务参数
call [服务名称] [参数] - 用输入的参数请求服务，通常用于测试服务
3. ros2 node - 查看ROS2节点信息
ros2 node [选项]
list - 查看活动的节点列表
ping [节点名称] - 与指定的节点进行连接测试
info [节点名称] - 查看指定节点的信息
machine [PC名称或IP] - 查看该PC中运行的节点列表
kill [节点名称] - 停止指定节点的运行
cleanup - 删除失连节点的注册信息
4. ros2 param - 确认和修改ROS2参数信息
ros2 param [参数]
list - 查看参数列表
get [参数名称] - 获取参数值
set [参数名称] - 设置参数值
dump [文件名称] - 将参数保存到指定文件
load [文件名称] - 获取保存在指定文件中的参数，经常使用。
delete [参数名称] - 删除参数
5. ros2 bag - 记录和回放ROS2消息
ros2 bag [参数]
record [选项] [话题名称] - 将指定话题的消息记录到bag文件
info [文件名称] - 查看bag文件的信息
play [文件名称] - 回放指定的bag文件，这个使用玩的也多。
compress [文件名称] - 压缩指定的bag文件
decompress [文件名称] - 解压指定的bag文件
filter [输入文件] [输出文件] [选项] - 生成一个删除了指定内容的新的bag文件
reindex bag [文件名称] - 刷新索引
check bag [文件名称] - 检查指定的bag文件是否能在当前系统中回放
fix [输入文件] [输出文件] [选项] - 将由于版本不同而无法回放的bag文件修改可以回放的文件
6. ros2 msg - 显示ROS2消息类型
ros2 msg [参数]
list - 显示所有消息
show [消息名称] - 显示指定消息
md5 [消息名称] - 显示md5sum
package [功能包名称] - 显示用于指定功能包的所有消息
packages - 显示使用消息的所有功能包
7. ros2 srv - 显示ROS2服务类型
ros2 srv [参数]
list -显示所以服务
show [服务名称] - 显示指定的服务信息
md5 [服务名称] - 显示md5sum
package [功能包名称] - 显示指定的功能包中用到的所有服务
packages - 显示使用服务的所有功能包
8. ros2 version - 显示ROS2功能包的版本信息
9. ros2 wtf - 检查ROS2系统
4、ROS2 colcon build命令
colcon build - 构建您的软件包,编译后产生build、install、log三个新文件夹
colcon build --packages-select PACKAGE_NAME 单独编译某一个package
5、ROS2功能包命令
ros2 pkg create
--node-name
--dependencies
--build-type 用于指定编程语言，ament_cmake 表示使用 C++，ament_python 表示使用 Python。
--node-name 用于指定节点名，也是要生成的源码文件，可以后期创建，但是手动创建需要手动配置。
--dependencies 用于指定依赖模块，其中 rclcpp 是 C++ 必选的，rclpy 是 Python 必选的，std_msgs 和 sensor_msgs 是我们要用的消息模块，可暂不指定，后续手动配置。
ros2 pkg list - 查看 ROS2 系统中所有软件包（注意：需要用 source 设置环境变量才能看到自己写的软件包）
ros2 pkg executables
参考链接：
（1）ROS常用命令_ros version-CSDN博客
（2）https://www.cnblogs.com/tuxinbang/p/10705410.html
（3）ROS2专栏（一） | ROS2 命令行工具---常用命令整理_ros2 命令大全-CSDN博客