自动驾驶之心Carla-Autoware联合仿真实战（视频+答疑）

https://pan.baidu.com/s/1GZfbeUMGuJ3V738aIKBPIQ?pwd=aog7https://pan.baidu.com/s/1GZfbeUMGuJ3V738aIKBPIQ?pwd=aog7

机器人机电液控制一体化联合仿真
一、机器人CAE仿真分析需求分析
机器人是机构、结构、电气、液压、控制多学科耦合的机电一体化复杂产品，机构运动、气液流动、控制具有较强的交互作用。因此，工程机械产品的开发具有明显的多学科交叉的特征，在产品开发过程中必须充分考虑产品的这一特点，进行全面的评价和分析。为高保真的仿真机器人的工作性能，解决其动力定位控制等问题，集成仿真机器人在工作中面临的机电液一体化控制分析是保证分析精度的重要环节。
 目前虽然在单个学科点上，或者单个子系统的个别性能上采用了VPD（虚拟产品开发）技术进行仿真分析，但是由于产品自身高度集成和耦合的特点，若仅对单一子系统或某一学科进行计算分析，就无法全面考虑各个子系统之间的交互作用，分析结果自然就不能完全反映真实情况。例如，在对机电液产品的伺服元件进行仿真时，控制系统以及机构运动的影响应当综合考虑进来，若采用原有的单学科仿真工具，就无法综合引入各个系统的影响。因此必须建立完整和统一的模型，进行一体化分析。
从多学科集成的特点和当前的开发方法出发，机器人的CAE仿真需要一个能够建立多学科统一模型的仿真平台，基于该仿真平台进行完整的分析。借助虚拟产品开发技术，通过Adams与Easy5建立机电液一体化计算机仿真平台和高精度的机—电—液一体化模型，就可以充分利用VPD技术的特点，通过先期评估，有效地缩短试验周期；同时可以在仿真中全面的考虑和引入各种因素的影响，对各种因素对产品性能的影响进行统一的分析和评价。
1
2
3
二、解决方案
联合仿真：多体动力学Adams+ 液压控制Easy5

三、多体动力学建模
将工业机器人三维模型导入Adams中，设置机构属性，并定义相关运动约束，在Adams中建立多体动力学模型。如下图1所示：