freertos学习笔记——任务切换
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第一种情况分析（第二种情况遇到了可自行标记一下）
xPortSysTickHandler中断服务函数：
下面是PendSV的中断服务函数xPortPendSVHandler函数：
vTaskSwitchContext函数分析：（获取最高优先级的TCB并赋值给pxCurrentTCB）
任务之间的切换实际上是将不同的任务栈中保存的寄存器赋值到CPU的寄存器中的一个过程。
前提：
1.任务切换是在第一个任务启动之后的一种rtos的行为，在启动任务是已经配置了Systick的中断。
2.由于freertos使用的双指针，所以要先了解一下MSP和PSP指针。只要记住一点即可MSP是中断时使用的指针，PSP是任务之间使用的指针。
下面是详细分析：
任务切换只有两种情况。一种是触发Systick中断在中断服务函数中进行任务切换（xPortSysTickHandler函数），另一种是用户调用任务切换函数（taskYIELD_IF_USING_PREEMPTION函数、portYIELD_WITHIN_API函数、queueYIELD_IF_USING_PREEMPTION函数、portYIELD函数等）上面的函数包括Systick中断服务函数本质是将PendSV的中断标志置1，触发PendSV中断
第一种情况分析（第二种情况遇到了可自行标记一下）
在Systick中断服务函数中触发PendSv中断，所以我们要了解啥时候Systick中断触发
记得在启动第一个任务的时候吗？
当时在xPortStartScheduler函数中调用的vPortSetupTimerInterrupt函数就是Systick的配置
不清楚的可以查询freertos学习笔记——启动第一个任务_天分天涯的博客-CSDN博客
也就是一秒中触发configTICK_RATE_HZ次
终于开始到了函数分析的过程：
xPortSysTickHandler中断服务函数：
a.屏蔽中断
b.判断xTaskIncrementTick(后面分析，其功能是恢复阻塞列表任务，计数心跳值，时间片任务轮转)函数返回值是否为pdFALSE
否
将PendSV的中断标志置1，触发PendSV中断
是
啥也不干
c.开启中断
下面是PendSV的中断服务函数xPortPendSVHandler函数：
a.八字节对齐
b.将PSP的值存入r0
c.获取当前任务控制块的地址并且保存到r3中（在创建任务是当前任务控制块就是优先级最高的任务控制块）
d.获取r3指向的地址内容存储在r2中（存储的内容就是当前任务控制块的内容（栈顶指针的地址））
e.手动入栈r4-r11（r0-r3，r12-r15，xPSR自动入栈）
f.将r0的值赋给r2（r0的值就是psp的指针）
g.入栈r3和r14（r3中保存的是当前任务控制块变量的地址，r14是连接寄存器，由于下面要调用别的函数，所以暂时入栈r14）
h.屏蔽中断
i.调用vTaskSwitchContext函数（更新最高优先级的任务控制块到当前任务控制块中）
j.开启中断
k.出栈r3和r14（此时的r3值还是当前任务控制的地址，r14是连接寄存器）
l.将当前任务控制块的值赋值给r0（此时的任务控制块已经是切换了的任务控制块）
m.手动出栈r4-r11（要运行的任务栈）
n.更新psp指针
o.返回r14连接寄存器
vTaskSwitchContext函数分析：（获取最高优先级的TCB并赋值给pxCurrentTCB）
核心：taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK函数
a.通过前导置零指令获取硬件优先级
b.判读该就优先级绪列表是否有列表项
c.获取优先级任务TCB并且赋值给pxCurrentTCB