四旋翼无人机搭建——好盈65A四合一电调与乐迪飞控Pix mini 如何进行电调校准？

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方法一：接收机校准

方法二：参考乐迪官方校准视频

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方法一：接收机校准

  考虑到四合一电调集成，安装方便，不复杂，且没买好盈对应飞控，所以笔者在这方面花了很多时间。一般的飞控可以满足两三种协议，四合一电调几乎各种协议都具备，由于这个关系的存在，需要在missionplanner里面进行设置满足飞控对应的协议（这里的协议是指飞控所支持的)。电调可以被动接受飞控的协议，因为目前Dshot600是数字协议，不需要校准，且乐迪4.0以上的apm固件支持该协议，可以使用。

下面介绍的都是关于不选Dshot协议的电调校准，如不支持dshot协议的飞控、选择PWM/Oneshot的协议的飞控。

同时Ardupilot官网也声明BLHeli32 and BLHeli_S ESCs 相关注意事项。具体关于穿越机电调的调参可以参考以下：

Ardupilot通过mavlink + 4way_protocol对BLHeli_s电调的读写_ardupilot blheli-CSDN博客https://blog.csdn.net/qq_39016531/article/details/106783570ardupilot 直通连接到 BLHeliSuite32电调失败_blhelisuite 无法识别电机-CSDN博客https://blog.csdn.net/qq_39905727/article/details/128496806?spm=1001.2014.3001.5502

前期准备：

1.四个电机按照四旋翼标准旋转顺序依次焊接在电调的M1、M2、M3、M4对应的板块上，不要长时将电烙铁接近电调，否则容易造成电容等元件损坏。

2.其次用铝柱、减震环固定好电调，选择SH1.0mm 10P母头转2.54mm杜邦头，方便电调数据线、5V、GND线插在飞控的ESC排针上。飞控、电调等安装在机架上校准好之后，将M1、M2、M3和M4信号线改装，共用一个pin口如图一所示，另一头杜邦头接在接收机的三号油门的信号线上，同时电调端口的5V、GND接在乐迪飞控Pix mini 的8pins 针口上，随机接在一列上，千万不要接反了。

3.最后飞控的RSSI、+、-、RCIN端口依次接在接收机上，给飞控用电脑的usb口供电。

 图一 改装- 四信号线合一 -飞控线

校准过程：

1.接收机与遥控器对频，遥控器校准后，将电池通过电源模块给飞控、电调供电，同时电脑usb也给飞控供电，飞控、电调正常开机（电调存在自检声，飞控开机声音正常）。

2.拔去电池，将遥控器油门拉到最高，再插上电池，乐迪PIX mini飞控红蓝绿三色灯闪烁，电调按照说明书的方式产生一段音乐，注意：此段时间内油门一定要停留中间挡位3s以上，一般停留5s左右，将拨杆缓缓拉下。

3.同时在下降过程中当拨杆处于中位以下时，电调又会产生一段音乐（检测最小油门），此时缓缓将拉杆拉下，最后发出两声响声，在这两声响声之前油门拨杆必须处于最低位，停留油门拨杆在最低挡位3s以上，此时零点油门检测结束。

校准验证：

1.此时拨动拨杆，观察电机是否会在零点稍稍拨动一点点，电机就会转动，若是，则说明第一步成功。

2.第二步：将电调M1,M2,M3,M4的信号线S1、S2、S3、S4接在飞控ESC对应的舵机信号线（注意：这次飞控线是分开来的，四个信号线分别用四个PIN口、四个杜邦头，与前面提到的四个信号线接在一起公用一个杜邦头不同，如图二、三所示），同时5V、GND接在对应接口，随便接一列就行。

3.打开地面站，打开故障保护，观察四个电机后台转速，观察四个电机转速是否接近，若是，则电调校准成功！如图四所示

图二 飞控信号线

图三 四信号线分开飞控线

图四 Missionplanner地面站电机输出转速

方法二：参考乐迪官方校准视频

【电调校准-使用乐迪MINIPIX&PIXHWAK&TURBO PIX飞控时电调的校准方法】https://www.bilibili.com/video/BV1oD4y1D77R?vd_source=f516103c1f07c4b224f6f2cce08dc8c7