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【PSINS】SINS与航位推算的EKF例程讲解|三维轨迹

【PSINS】SINS与航位推算的EKF例程讲解|三维轨迹_第1张图片

文章目录

  • SINS与航位推算
  • 例程构造
    • 滤波前
    • 滤波主体
    • 滤波后处理
  • 运行结果
  • 源代码

SINS与航位推算

SINS是捷联惯导，略。
航位推算：

本文讲解的程序是PSINS工具箱（相关文章：PSINS初学指导，https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/136459824）的一个函数，在此基础上进行优化。如果要运行，需要先安装工具箱。

例程构造

滤波前

下图蓝色轨迹：
【PSINS】SINS与航位推算的EKF例程讲解|三维轨迹_第2张图片

滤波主体

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