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【PSINS】SINS与航位推算的EKF例程讲解|三维轨迹

航位推算：本文讲解的程序是PSINS工具箱（相关文章：PSINS初学指导，https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/136459824）的一个函数，在此基础上进行优化
MATLAB卡尔曼·2024-09-09 12:44

【基于PSINS】误差计算函数

输入真值（参考值）、对比量、待比较值，输出误差的最大值、平均值、标准差的函数程序源码function[err]=EV_error_output(out_flag,avp_flag,avp,varargin)%draw_flag：以字符串的形式输入绘图的数据，eg：["EKF"，"UKF"]%avp：基准%avp_：用于对比的加速度、速度、位置%avp_flag：选择输出的是a、v、p中的哪一个,e
Evand J·2024-03-17 03:37

组合导航原理剖析（二）：惯性导航方法与应用综述

资料下载-PSINS枯荣有常-知乎半闲居士-知乎书灌木-知乎任乾-知乎武汉大学多源智能导航实验室传统导航采用单点导航的方式，定位精度为几米，显然不符合自动驾驶的需求。
擦擦擦大侠·2023-11-09 08:05

PSINS组合导航工具箱基本概念与函数简介

文章目录习惯约定与常用变量符号PSINS全局变量结构体glv（globalvariable）坐标系定义姿态阵/姿态四元数/姿态角IMU采样数据AVP导航参数误差参数其他导入数据文件与数据提取转换导入文件数据有以下方式
十八与她·2023-10-01 09:38

PSINS工具箱学习（二）姿态的表示：姿态阵、四元数、欧拉角、等效旋转矢量的概念和转换

原始Markdown文档、Visio流程图、XMind思维导图见：https://github.com/LiZhengXiao99/Navigation-Learning文章目录一、基础概念1、坐标系定义1.惯性坐标系（i系）2.地心地固坐标系（e系)3.导航坐标系（n系）4.载体坐标系（b系）5.地理坐标系（g系）6.大地坐标系（LLA）2、反对称阵3、欧拉角4、旋转矩阵/方向余弦阵5、四元数6
李郑骁学导航·2023-10-01 09:36

PSINS工具箱学习（一）下载安装初始化、SINS-GPS组合导航仿真、习惯约定与常用变量符号、数据导入转换、绘图显示

Navigation-Learning文章目录一、前言二、相关资源三、下载安装初始化1、下载PSINSyymmdd.rar工具箱文件2、解压文件3、初始化4、启动工具箱导览四、习惯约定与常用变量符号1、PSINS
李郑骁学导航·2023-09-30 17:53

PSINS源码阅读—test_SINS_trj

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言关于航迹仿真代码解读参考论文前言test_SINS_trj是航迹仿真程序，具体实现可以参考严恭敏老师的硕士论文《捷联惯导算法及车载组合导航系统研究》中第5章节中的第一小节。关于航迹仿真航迹仿真是根据设定的航迹生成惯性器件信息源（比力和角速度），并给出相应航迹点的航行参数（姿态、速度和位置）。比力和角速度用作捷联算法的数据输
waihekor·2023-06-17 16:55

PSINS工具箱中轨迹生成工具详细解析

PSINS工具箱中轨迹生成工具解析设置轨迹段最终轨迹平面图生成自己的轨迹设置轨迹段seg=trjsegment(xxx,'init',0);%表示轨迹结构数组的初始化初始化语句如下：case'init'
十八与她·2023-06-17 16:52

严恭敏老师PSINS工具箱解读——imuerrset

感谢严老师的无私奉献imuerrset——imu的误差设置functionimuerr=imuerrset(eb,db,web,wdb,sqrtR0G,TauG,sqrtR0A,TauA,dKGii,dKAii,dKGij,dKAij,KA2,rxyz,dtGA)%SIMUerrorssetting,includinggyro&accbias,noiseandinstallationerrors,
S1301060113·2023-06-17 16:21

严恭敏老师PSINS工具箱解读——imuadderr

感谢严老师的无私奉献imuadderr——imu数据添加误差functionimu=imuadderr(imu,imuerr,ts)%SIMUoutputsaddingerrorssimulation,denotedas:%imu=K*imu+drifterror.%%Prototype:imu=imuadderr(imu,imuerr,ts)%Inputs:imu-rawSIMUdata%imu
S1301060113·2023-06-17 16:21

严恭敏老师PSINS工具箱解读——trjfile

感谢严老师的无私奉献trjfile——加载或保存轨迹数据functiontrj=trjfile(fname,trj)——'加载或保存轨迹数据'%Saveorloadtrajectory*.matfile.%%Prototype:trj=trjfile(fname,trj)%Inputs:fname-filename,withdefaultextension'.mat'——'文件名'%trj-tra
S1301060113·2023-06-17 16:21

严恭敏老师PSINS工具箱解读——test_SINS_GPS_153

感谢严老师的无私奉献test_SINS_GPS_153——15维状态和位置量测的SINS/GPS松组合glvs——'全局变量,请参考glvf函数解读'psinstypedef(153);——'全局变量,主要设置状态转移矩阵的维数、量测矩阵的维数和画图'trj=trjfile('trj10ms.mat');——'加载轨迹数据，请参考trjfile函数解读'%initialsettings[nn,ts
S1301060113·2023-06-17 16:21

严恭敏老师PSINS工具箱解读——glvf

glvf——对工具箱的全局变量进行初始化functionglv1=glvf(Re,f,wie)——`根据参考椭球的长半轴、扁率和自转角速率确定相应参考椭球的其它参数`%PSINSToolboxglobalvariablestructureinitialization.——`对工具箱的全局变量进行初始化`%%Prototype:glv=glvf(Re,f,wie)——`Re：长半轴、f：扁率、wie
S1301060113·2023-06-17 16:51

PSINS工具箱学习（一）下载安装初始化、SINS-GPS组合导航仿真、习惯约定与常用变量符号、数据导入转换、绘图显示

文章目录一、前言二、相关资源三、下载安装初始化1、下载PSINSyymmdd.rar工具箱文件2、解压文件3、初始化4、启动工具箱导览四、习惯约定与常用变量符号1、PSINS全局变量结构体glv2、坐标系定义
李郑骁学导航·2023-06-17 16:49

IMU特性参数、误差模型及卡尔曼滤波参数设置

文章目录IMU指标参数与卡尔曼滤波参数设置两种IMU误差模型PSINS代码中的IMU误差生成参考文献本文主要总结了IMU的两种常用误差模型，以及如何通过IMU的指标对卡尔曼滤波中的参数进行设置。
路痴导航员·2023-06-08 13:22

PSINS惯性器件误差模拟与分析

文章目录惯性器件误差模拟与分析误差模拟与注入误差分析惯性器件误差模拟与分析误差模拟与注入通常惯性器件误差包含漂移的常值零偏、一阶马尔可夫过程、随机游走、比例因数误差、不正交/安装误差角、加表的比例因数二阶非线性、加表内杆臂、陀螺与加表之间时间不同步等imuerrset：设置IMU的各种误差参数，见下图；imuadderr：给IMU注入误差。imuerrset代码如下：functionimuerr=
十八与她·2023-04-11 21:20

关于PSINS运动轨迹仿真模块的理解和思考

文章目录坐标系定义飞行轨迹设计1.飞行轨迹类型2.相关代码（1）test_SINS_trj.m（2）trjsegement.m（3）trjsimu.m疑问与思考本篇博客主要是对严恭敏老师PSINS工具箱中的轨迹仿真模块的一些阅读
路痴导航员·2023-01-02 09:47

PSINS开源代码初体验——航迹仿真与组合导航

文章目录航迹仿真组合导航仿真PSINS是西北工业大学严恭敏教授开发的高精度捷联惯性系统及其组合导航系统开源软件(matlab,C++)，软件及其他参考资料下载可以参见www.psins.org.cn。
路痴导航员·2023-01-02 09:16

GNSS/INS组合导航学习-GINAV（一）

从今天开始整理一下，最近半年学习的组合导航算法目前开源程序1、严老师PSINS工具箱（MATLAB——卡尔曼滤波算法)2、GINAV（MATLAB——卡尔曼滤波算法）3、KF-GINS（C++——卡尔曼滤波算法
Amentia outsider·2023-01-02 09:42

IMU惯导相关开源项目整理

文章目录KF-GINS(组合导航)PX4(组合导航、AHRS，偏工程应用)PSINS工具箱(组合导航，偏算法仿真)xioTechnologies公司(AHRS，3D图形显示界面)Aceinna公司(组合导航
路痴导航员·2023-01-02 09:11

PSINS源码test_SINS_DR解析

PSINS源码test_SINS_DR解析前言源码解析整体介绍对源码参数的更改test_SINS_DR脚本glvf函数drinit函数odsimu函数RMRN函数imuerrset函数imuadderr
waihekor·2022-12-22 12:32

PSINS工具箱 编写C语言版应用

目标：基于PSINS工具箱中的惯性系粗对准，编写C语言程序。
changshen_xu·2020-08-15 21:14

严恭敏老师组合导航Matlab工具箱在ubuntu下的初始化

文件5.缺点1.我的环境说明ubuntu16.04MATLAB2017bpsins1706172.我的工具箱存放目录/home/yourselfsystemname/Documents/MATLAB/psins170617
闭关修炼到走火入魔·2020-07-15 12:24
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